Howie Choset
収録論文 88本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 狙って叩け：方向条件付き変形可能線状物体の動的マニピュレーション変形物体マニピュレーション2026/10/7
ロープ先端の位置と到達方向を指定する単振り打撃タスクに対し、高速シミュレータDeformX2.0と打撃データ生成法TRACE、実機適応法RECAPを提案し、実機で成功率を大幅に向上させた。
- DeformX: 変形可能な線状物体のための多用途共シミュレーションフレームワークシミュレーション2026/6/1
ワイヤやケーブルなどの変形可能な線状物体（DLO）を、物理的に正確かつ視覚的にリアルにシミュレートするための共シミュレーションフレームワークを提案する。Cosseratロッド物理エンジンとNVIDIA Isaac Simを統合し、ロボット学習パイプラインとの互換性を実現している。
- 移動障害物を伴う移動目標巡回セールスマン問題のための二段階二重レベル探索経路計画2026/6/1
移動する目標を時間窓内で訪問しつつ、移動障害物を回避する経路を計画する問題に対し、混合整数錐計画法と高速な二段階探索アルゴリズムを提案し、既存手法より高品質な解を短時間で得られることを示した。
- 障害物を考慮した移動目標車両ルーティング問題に対する遅延分枝価格法による最適解経路計画2026/3/1
移動する目標を複数エージェントで捕捉する問題に対し、コスト計算を遅延させる分枝価格法を提案し、従来法より最大10倍高速に最適解を求めた。
- 緩和連続性を伴う分枝価格法による移動目標車両経路問題の最適解経路計画2026/3/1
移動する目標を複数エージェントで迎撃する経路問題に対し、移動目標に特化した優越基準を用いた厳密解法を提案し、従来法より大幅に高速に最適解を求めた。
- 超機動車両：走行・バランス・ジャンプを実現する自転車ロボットのシステム設計歩行・バランス制御2026/2/1
自転車と反動質量を組み合わせ、最小限のアクチュエータで走行・バランス・ジャンプを実現するロボットを設計し、強化学習で多様なアクロバティック動作を実現した。
- RPT*: 確率的終端を持つ目標探索のための大域的計画法経路計画2026/1/1
各候補地点に目標が存在する確率を与え、訪問順序に依存する期待コストを最小化する新たな経路計画問題HPP-PTを定式化し、動的計画法と新ヒューリスティクスによる最適保証付き探索手法RPT*を提案した。
- 視覚フィードバックを用いた複数ケーブルの自律的な絡み解きマニピュレーション2025/12/1
視覚情報からケーブルのトポロジーと形状を推定し、把持位置と操作を計画することで、絡み合った複数のケーブルを自律的に分離する手法を提案した。
- 高速迎撃のための実時間キノダイナミック信念空間プランニングマニピュレーション2025/12/1
センサノイズ下で高速移動物体を迎撃するため、状態時間空間でキノダイナミック動作プリミティブを成長させる木構造を提案し、6自由度産業用アームで実時間迎撃を実現した。
- 敵対的ゲーム理論による多指ハンドの把持合成アルゴリズムマニピュレーション2025/11/1
把持生成を2人ゲームとして定式化し、ロボット側と物体の脱出運動を敵対的に競わせることで、外乱に強い多指ハンドの把持姿勢を高速に合成する手法を提案した。
- Bag-of-Word-Groups (BoWG): 知覚的エイリアシング下での堅牢かつ効率的なループ閉じ込め検出法SLAM/ループ閉じ込め2025/10/1
視覚単語の空間的共起を捉える「ワードグループ」を導入し、時間的一貫性を類似度計算に組み込むことで、知覚的エイリアシング環境でも高精度・高効率にループ閉じ込めを検出する手法を提案した。
- オメガターン：細長いロボットのための汎用旋回テンプレート歩行2025/10/1
線虫C.エレガンスのオメガターンに着想を得て、2つの進行波の重ね合わせとして旋回を定式化し、脚のない細長いロボットや多脚ロボットに適用可能な旋回制御器を開発した。
- NavMoE：専門家混合による局所ナビゲーションのためのハイブリッドモデル・学習ベース走行可能性推定ナビゲーション2025/9/1
地形ごとに特化したモデルベースと学習ベースの推定器を専門家として組み合わせ、ゲーティングネットワークで動的に重み付けする走行可能性推定手法を提案。未見環境への汎化と推論効率を両立。
- 移動目標巡回セールスマン問題に対する並列かつ漸近最適なアルゴリズム経路計画2025/9/1
移動する複数の目標を時間窓内で迎撃する軌道を求める問題に対し、ランダムサンプリングと一般化TSPを交互に解くIRGフレームワークを提案し、並列アルゴリズムIRG-PGLNSとPCGで高速収束を実現した。
- Multi-CAP: 未知環境におけるマルチロボット接続性考慮型階層的カバレッジ経路計画アルゴリズム群制御2025/9/1
未知の広大な環境を複数ロボットで効率的にカバーするため、接続性を考慮した隣接グラフを動的に構築し、車両経路問題としてサブエリアを割り当てる階層的経路計画手法を提案。シミュレーションと実機実験で従来手法を上回る性能を示した。
- A-MHA*: いつでも使えるマルチヒューリスティックA*経路計画2025/8/1
複数の非許容ヒューリスティックを活用するMHA*を拡張し、時間制限内で解を継続的に改善するいつでもアルゴリズムを提案した。
- 災害対応におけるエルゴディック探索のための開始位置最適化群制御2025/7/1
災害対応ロボットチームの開始位置をエルゴディック最適化の制約として組み込み、異種ロボットにも対応できる手法を提案し、固定開始位置より探索性能が向上することを示した。
- ブタ出血性ショックモデルにおける大腿血管の自動カニュレーション医療ロボティクス2025/6/1
ロボット超音波を統合し、ブタの出血性ショックモデルで大腿静脈・動脈への針穿刺を完全自動化することに成功した研究。
- 3次元障害物環境における移動目標巡回セールスマン問題に対する完全かつ有界準最適アルゴリズム経路計画2025/4/1
3次元空間で障害物を避けつつ時間窓付きの移動目標を巡回する問題に対し、完全かつ有界準最適な初のアルゴリズムFMC*-TSPを提案し、最大40目標の280問題で有効性を示した。
- 煙による時変センサ可視性制約下でのマルチエージェントエルゴディック探索群制御2025/3/1
煙の拡散でセンサ視界が変化する山火事探索において、エルゴディック軌道最適化と可視性モデルを組み合わせ、複数ドローンが効率的に情報収集する手法を提案した。
- メッシュ化可能な曲面におけるエルゴディック探索探索計画2025/3/1
任意の三角形メッシュで近似できる曲面に対し、有限要素法で基底関数を近似することでエルゴディック探索を拡張し、従来の解析的基底が使えない複雑な形状でも高品質な探索を可能にした。
- 複数エージェントによる移動目標巡回セールスマン問題のための混合整数錐計画法経路計画2025/1/1
複数のエージェントが時間窓内で移動する目標を訪問する問題に対し、新しい混合整数錐計画法を提案し、計算時間を最大2桁削減した。
- LiPO: ICP比較のためのLiDAR慣性オドメトリLiDARオドメトリ2024/10/1
LiDAR慣性オドメトリのフレームワークLiPOを提案し、点対点ICPと点対特徴ICPのトレードオフを定量化して比較した。
- 凸集合グラフ上の計画のための暗黙的グラフ探索軌道計画2024/10/1
凸集合グラフ(GCS)上の軌道計画を高速化するため、探索と軌道最適化を交互に行う暗黙的グラフ探索法IxGとIxG*を提案した。
- 複雑環境におけるエルゴディック探索のための測度保存流経路計画2024/9/1
ラプラス・ベルトラミ固有関数で地図形状と障害物を考慮したエルゴディック指標を提案し、測度保存ベクトル場で障害物回避を保証する軌道生成法を開発した。
- 障害物のある移動目標巡回セールスマン問題に対する完全アルゴリズム経路計画2024/9/1
移動する目標を時間窓内で訪問し障害物を避ける軌道を求める問題に対し、移動目標可視グラフを用いた初の完全アルゴリズムを提案し、最大30目標の570事例で検証した。
- 部分報酬分離によるマルチエージェントPPOのクレジット割り当てマルチエージェント強化学習2024/8/1
MAPPOに注意機構ベースの部分報酬分離を導入し、大規模チームを動的に小グループに分解してクレジット割り当てを改善する手法PRD-MAPPOを提案。StarCraft II等でデータ効率と性能を向上させ、共有報酬設定にも拡張した。
- 連鎖構造を活用した距離最適化による制約付き逆運動学逆運動学2024/6/1
直列ロボットの連鎖構造を活かして距離ベースの逆運動学を伝播的に最適化し、関節制限や障害物回避下で既存手法より最大100倍高速かつ成功率を最大3倍向上させた。
- 場所認識の総合サーベイ：実世界自律性に向けて位置認識/サーベイ2024/5/1
実世界で長期的・大規模に動作するロボットのための場所認識技術を、SLAM 2.0の文脈で体系的にレビューし、課題・データセット・応用・今後の方向性をまとめたサーベイ論文。
- ソフトキャプチャ問題の凸定式化宇宙ロボティクス2024/5/1
回転する非協力宇宙物体をソフトキャプチャするための、高速な軌道最適化アルゴリズムを提案。凸緩和と逐次凸計画により、安全で燃料最小の軌道を生成する。
- 凸集合グラフに基づく移動目標巡回セールス問題の混合整数錐計画法経路計画2024/3/1
移動する目標を時間枠内で一度ずつ訪問する最短経路問題を、時空間上の凸集合グラフとして定式化し、既存手法より最大2桁高速で最適性ギャップも改善する混合整数錐計画法を提案した。
- PINSAT: グラフ探索と軌道最適化の並列インターリーブによるキノダイナミック運動計画マニピュレーション2024/1/1
INSATのグラフ探索と軌道最適化を並列化し、障害物のある6自由度マニピュレーション計画で計画時間短縮と成功率向上を実現した。
- 前処理ベースの運動力学プランニングによるロボットマニピュレータでの飛翔体迎撃マニピュレーション2024/1/1
ロボットアームで飛んでくる物体を迎撃するため、滑らかな軌道をオフラインで前処理し、オンラインでリアルタイムに衝突回避しながら迎撃する運動力学プランニング手法を提案し、実機で78%の成功率を達成した。
- C*: 移動目標巡回セールスマン問題に対する新しい下界導出法経路計画2023/12/1
移動する目標を訪れる巡回セールスマン問題に対し、軌道を分割して一般化TSPに帰着させる下界計算手法C*を提案し、15目標の事例で既存SOCP法を上回る性能を示した。
- DMS*: マルチエージェント組合せ経路計画におけるメイクスパン最小化マルチエージェント経路計画2023/12/1
複数エージェントが目標地点を訪問しつつ衝突回避経路を計画する問題で、最大到着時間を最小化する手法を提案し、計算を効率化する遅延戦略を導入した。
- 超音波画像における針の動きを考慮したセグメンテーション医療画像セグメンテーション2023/12/1
カルマンフィルタとデータ駆動学習を組み合わせ、針の特徴と動きを考慮して超音波画像中の針を高精度にセグメンテーションする手法を提案。
- 人間の介入を最小限に抑えたマルチオブジェクティブなスパースセンシングとエルゴディック最適化探索・マルチエージェント2023/10/1
限られたセンサ使用コストの下で、複数の情報分布を考慮した探索問題に対し、エルゴディック指標を拡張したMO-SS-E指標を提案し、センサ測定のタイミングと場所を最適化する。
- 給油制約付き経路探索のためのヒューリスティック探索経路計画2023/9/1
限られた燃料タンクと給油回数の中で最小コスト経路を求めるガソリンスタンド問題に対し、支配規則を用いたヒューリスティック探索RF-A*を提案し、大規模地図で既存手法より2〜8倍高速に最適解を求める。
- 3次元分解を用いたマルチエージェント集団建設群制御2023/9/1
立方体ブロック構造物を複数のキューブ型ロボットで建設する問題に対し、構造の依存関係に基づく分解アルゴリズムとMILPを組み合わせ、計算時間と作業数を大幅に削減した。
- 超音波画像の呼吸性移動補償のための教師なし変形画像位置合わせ医用画像位置合わせ2023/6/1
RAFTとSTNを組み合わせた教師なし学習モデルU-RAFTを提案し、超音波画像のピクセル追跡により呼吸性移動を補償、ブタ肺動画で平均ピクセル移動を76%削減した。
- 教師なし変形可能な超音波画像レジストレーションと血管セグメンテーションへの応用医用画像/レジストレーション2023/6/1
RAFTをベースにした教師なし超音波画像レジストレーションモデルU-RAFTを提案し、力制御ロボットスキャンと組み合わせて合成変形画像を生成、血管セグメンテーションのデータ拡張に活用してIoUを改善した。
- 幾何力学を用いた無肢ロボットの障害物支援移動のための歩容設計歩行2023/2/1
幾何力学の枠組みを障害物環境に拡張し、障害物の存在を方向制約としてモデル化することで、疎・密な障害物環境に適した新しい歩容テンプレートを導出し、ロボット実験で有効性を検証した。
- シャンプレインタワーズ南崩壊における内部瓦礫空隙の分析災害対応ロボティクス2023/1/1
2021年のシャンプレインタワーズ南崩壊で、救助ロボットが活動する瓦礫内部の空隙の存在と規模を、4日間の航空画像から3Dモデル化して分析した。
- 超音波画像の再スライスによるデータ拡張と血管再構成データ拡張/超音波/セグメンテーション2023/1/1
追跡した2D超音波画像から3Dボリュームを再構成して再スライスすることで、生体内では得にくい視点の画像を生成する弱教師ありデータ拡張手法RESUSを提案し、血管のセマンティックセグメンテーション精度を向上させた。
- 接触を利用した長期的動作計画：離散探索と連続最適化の融合マニピュレーション2022/10/1
接触を伴うマニピュレーションの動作計画を高速化するLazy INSATを提案し、重量物運搬タスクのシミュレーションと実機で評価した。
- 実演から学ぶモジュラーロボットの移動制御モジュラーロボット2022/10/1
モジュール型ロボットの設計間で実演を活用し、強化学習と模倣学習を組み合わせて新しい設計の制御方策を効率的に学習する手法を提案。
- モジュラーロボットの視覚運動制御ポリシーの学習モジュラーロボット2022/10/1
脚や車輪などのモジュールを組み替えて作るロボットに対し、視覚入力から新しい設計や環境にも汎化する制御ポリシーを深層強化学習で学習させ、実機で階段や段差の踏破を実現した。
- GLSO: 文法誘導潜在空間最適化によるサンプル効率の高いロボット設計自動化設計自動化2022/9/1
グラフ文法とVAEで設計空間を連続潜在空間に変換し、ベイズ最適化で効率的にロボット設計を自動化する手法を提案。
- 電子機器選別のためのRGB-Xマルチモーダル分類マルチモーダル認識2022/9/1
RGB画像とX線画像を組み合わせたマルチモーダル分類手法RGB-Xを提案し、電子廃棄物の精密な選別を可能にする。合成X線データセット生成とiCAMアーキテクチャにより高精度な分類を実現。
- iSimLoc: 未見環境におけるシミュレーション画像を用いた視覚的グローバル位置推定位置推定2022/9/1
見た目や視点が大きく異なる環境でも、シミュレーション画像を活用した階層的な位置推定により、ドローンの視覚的グローバル自己位置推定を高速かつ高精度に実現する手法を提案。
- 場所認識サーベイ：実世界自律性の時代に向けてSLAM2022/9/1
長期自律ナビゲーションのための場所認識技術を、センサモダリティ・課題・データセットの観点から体系的に調査したサーベイ論文。
- ALTO: UAVの視覚的場所認識と自己位置推定のための大規模データセットVPR/自己位置推定2022/7/1
ヘリコプターでオハイオ州とペンシルベニア州を飛行した約150kmと260kmの長距離軌道からなる、UAVの視覚的場所認識・自己位置推定研究用の大規模データセットを公開した。
- AutoMerge: 都市規模環境における地図統合と平滑化のフレームワークSLAM/地図統合2022/7/1
多数のLiDAR地図セグメントを順不同・初期推定なしで統合し、大規模地図を構築するフレームワークを提案。都市規模120kmの統合で高精度を実現。
- 多目的エルゴディック探索のための局所最適化フレームワーク探索計画2022/7/1
複数の情報マップを同時に扱う多目的エルゴディック探索問題を定式化し、パレート最適解を効率的に求める局所最適化手法を提案した。
- ALITA: 長期自律性のための大規模インクリメンタルデータセットSLAM2022/5/1
長期自律移動のための場所認識研究を支援する、キャンパス規模と都市規模のLiDAR・全方位カメラデータセットを構築し、評価用Python-APIも提供した。
- 材料分類のための生体模倣触覚センサの設計触覚2022/3/1
指紋・真皮・表皮を模した低コスト小型触覚センサを開発し、ホール効果で磁場を検出して材料の表面テクスチャを分類できることを示した。
- 複雑環境で敏捷に旋回する無肢ロボットのための一般化オメガターン歩容無肢ロボット/旋回歩容2022/2/1
線虫C. elegansの旋回動作に着想を得たオメガターン歩容を幾何学的手法で拡張し、関節数の少ないロボットでも粒状媒体や岩場などの複雑環境で頑健に旋回できることを実験的に示した。
- 動的障害物環境における2D動作計画の下界推定フレームワーク動作計画2022/2/1
既知の軌道で動く障害物を避けて最短到着時間の経路を求める問題に対し、最適解の厳しい下界を与える二段階離散化と求解アルゴリズムを提案した。
- 部分報酬分離による協調型マルチエージェント方策の学習マルチエージェント強化学習2021/12/1
大規模な協調型マルチエージェント強化学習の信用割当問題に対し、エージェントの部分集合ごとに問題を分離する部分報酬分離(PRD)を提案し、方策勾配の分散低減と性能向上を示した。
- 多脚ロボットのための汎用移動制御フレームワーク歩行2021/12/1
直列接続された多脚ロボットの身体のうねりと脚の配置を協調させ、多様な脚数や形態で有効な歩容を生成する汎用制御手法を開発した。
- 自律探査開発環境と計画アルゴリズム経路計画2021/10/1
自律ナビゲーションシステム開発のためのオープンソース環境と、探査用TARE・経路計画用FARの2つの高レベルプランナを公開し、DARPA地下チャレンジでの統合事例を紹介した論文。
- 注意機構学習を用いた部分次元展開によるマルチエージェント経路探索マルチエージェント経路探索2021/9/1
Visual Transformerで単一エージェントの経路計画を学習し、M*と統合したLM*を提案。エージェント間の衝突数を削減し、探索効率と成功率を向上させた。
- 外部駆動される平面移動システムの幾何学的構造幾何力学2021/8/1
周囲媒体から外力を受けて移動するロボットの2例を幾何力学で解析し、ドリフトなし系では運動計画、ドリフトあり系では非ホロノミック縮約による運動戦略を導出した。
- 安全区間経路計画を用いた多目的競合ベース探索群制御2021/8/1
移動時間と経路リスクなど複数の目的を同時に最適化する多目的マルチエージェント経路探索(MOMAPF)に対し、低レベル探索に多目的安全区間経路計画(MO-SIPP)を組み込んだ新しいMO-CBSを提案し、探索時間とパレート最適解の発見率を改善した。
- 経路ベース多目的D* Lite経路計画2021/8/1
複数目的の経路計画を効率化するため、経路ベースの展開で劣解を枝刈りする増分探索アルゴリズムMOPBD*とその準最適版を提案し、既存手法より最大1桁高速であることを示した。
- ロボットによる大腿血管アクセスの自動化に向けて医療ロボティクス2021/7/1
ECMOやREBOAに必要な大腿血管アクセスを遠隔操作で行うシステムを開発し、手術ファントムと生体ブタ実験で評価した。世界初のロボット支援動脈カテーテル挿入を達成した。
- モジュール型ロボットの制御ポリシー学習モジュラーロボット/強化学習2021/5/1
モジュールロボットの設計グラフに基づいてポリシー構造を条件付け、1回の学習で多様な設計を制御できるモジュラー方策をモデルベース強化学習で訓練した研究。
- スパース注釈と階層記述子からの3Dセグメンテーション学習3Dセグメンテーション2021/5/1
少数の点注釈しかない3Dデータから、大域・局所構造と個別・近傍関係を動的エッジ畳み込みとカーネル化識別記述子で捉え、敵対的学習も併用して高精度な密セグメンテーションを実現した手法GIDSegの提案。
- i3dLoc: 環境変化に頑健な画像-距離センサ間クロスドメイン自己位置推定クロスドメイン自己位置推定2021/5/1
全天球画像と3D点群地図を対応付けるため、GANで環境条件に依存しない3D幾何特徴を抽出し、球面畳み込みで視点不変な場所記述子を学習する自己位置推定手法を提案した。
- グラフィカル推論を用いた構造的疎システムの最適制御最適制御2021/4/1
システムダイナミクスの疎結合構造をグラフィカルモデルで表現し、グラフィカル推論アルゴリズムにより状態・制御次元と時間ホライズンに対して線形時間で解ける最適制御手法を提案した。
- 非同期行動を考慮した緩同期探索によるマルチエージェント経路計画群制御2021/3/1
エージェントが同時に動作しない非同期行動のMAPFに対し、A*ベースの計画手法を拡張した緩同期探索(LSS)を提案し、完全性と最適性を示した。
- MS*: 複数エージェントの同時目標順序付けと経路探索のための新たな厳密アルゴリズムマルチエージェント計画2021/3/1
MAPFとmTSPの最新解法を融合し、複数エージェントへの目標割当・順序付けと衝突のない経路を同時に最適化するMS*を提案。20エージェント・50目標の問題をノートPCで1分以内に解けることを示した。
- 部分次元展開による多目的マルチエージェント経路計画マルチエージェント経路計画2021/2/1
マルチエージェント経路計画で複数目的のパレート最適解を効率的に求めるため、支配関係と部分次元展開を組み合わせたMOM*アルゴリズムを提案した。
- 多目的マルチエージェント経路探索のための競合ベース探索フレームワークマルチエージェント経路探索2021/1/1
単一目的のCBSを多目的最適化に拡張し、パレート最適解集合を効率的に求めるMO-CBSを提案した論文。
- アグレッシブなクアッドロータ飛行のためのグラフ探索と軌道最適化の交互実行軌道計画2021/1/1
軌道最適化と離散グラフ探索を交互に組み合わせ、狭い隙間など厳しい姿勢制約下でも動的限界を活かしたクアッドロータのアグレッシブ飛行軌道を生成する手法を提案した。
- ヘビ型ロボットのバックボーン曲線再構成手法ヘビ型ロボット2020/12/1
単軸回転関節からなるヘビ型ロボットが任意の3Dバックボーン曲線を精度よく実現するため、幾何構造を活かした最適化問題として解く手法を提案し、歩容生成と実機実験で有効性を示した。
- 因子グラフによる等式制約付き線形最適制御最適制御2020/11/1
等式制約付きLQR問題を制約付き因子グラフで表現し、修正グラム・シュミット法を用いた変数消去で最適軌道とフィードバック制御則を線形計算量で求める手法を提案した論文。
- ヘビ型ロボットの障害物援用ナビゲーションにおける方向性コンプライアンス歩行2020/3/1
関節の力覚情報を使い、地形に応じて剛性を方向別に変える生物模倣戦略と運動モード切替で、ヘビ型ロボットが未モデル環境を走破できるようにした研究。
- 多関節移動ロボットの分散制御ポリシーの分散学習歩行2019/1/1
A3Cアルゴリズムの各エージェントをロボットの独立制御部位に対応させ、単一の多関節ロボット上で分散制御ポリシーを学習する手法を提案し、ヘビ型・六脚ロボットの不整地歩行で有効性を示した。
- 強化学習と模倣学習による分散型マルチエージェント経路計画群制御2018/9/1
強化学習と模倣学習を組み合わせ、専門家の経路計画を教師として完全分散型のマルチエージェント経路計画ポリシーを学習させ、最大1024エージェントの大規模環境で高い成功率を達成した。
- 視覚ナビゲーションのためのロボット行動の系列学習視覚ナビゲーション2018/3/1
低レベル行動とメタ方策の階層構造を学習し、視覚フィードバックのみで状況に応じて行動を選択・系列化することで、複合環境での移動ロボットの視覚ナビゲーションを実現した。
- ロボット手術における組織異常の能動探索のための軌道最適化センシング触覚2017/11/1
ガウス過程と能動学習を用いて、ロボットが触診経路を最適化しながら腫瘍などの硬い組織を自動で位置推定・形状把握する手法を開発し、複数のロボットで有効性を示した。
- 腫瘍の自動探索と剛性マップの動的AR表示を行う手術支援システム手術支援/AR2017/11/1
da Vinci研究キットを用い、術前モデルと術中シーンの位置合わせから触診による腫瘍の剛性マップ推定、拡張現実での動的表示までを統合した手術システムを開発し、ファントムで有効性を示した。
- 障害物環境におけるヘビ型ロボットのモデリングと経路計画経路計画2017/10/1
粘性摩擦モデルで障害物との接触力を表現する数理モデルを構築し、目標到達に必要な接触を確保する最短経路を導く運動計画法を提案、シミュレーションと実験で検証した。
- 制約環境における確率的軌道最適化を用いたエルゴディックカバレッジ探索計画2017/7/1
障害物や立入禁止領域のある環境で、目標発見確率に応じてロボットの滞在時間を配分するエルゴディックカバレッジを、確率的軌道最適化で実現し、異なるセンサを持つ複数ロボットの協調にも拡張した。
- 次世代ロボティクス：NRI 5年間の進展と今後の展望ロボティクス政策・ロードマップ2016/6/1
米国NRIの5年間の進展を振り返り、人と協働するロボットを中心に今後の研究方向や機会をワークショップ議論から整理した報告書。
- 移動のロボフィジクス：ロボティクス・ソフトマター・力学系の交差点における移動研究のレビュー歩行2016/2/1
移動するシステムの物理学「ロボフィジクス」を提唱し、簡略化したロボット実験と力学系理論を組み合わせて生命のような移動原理を探る研究動向をレビューした論文。
- ベイズ最適化で柔軟環境の触診を誘導し位置合わせと剛性マッピングを同時達成触覚2015/9/1
柔軟な臓器モデルや摘出肝を触診する際、ベイズ最適化で剛性の高い領域を効率的に探りながら位置合わせも同時に更新する枠組みを提案した。
