Boling Yang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 競争的自動カリキュラムにおける創発的行動のためのシュタッケルベルクゲーム
  マルチエージェント強化学習2023/5/1

  2人マルチエージェント強化学習をリーダーとフォロワーの階層構造を持つシュタッケルベルクゲームとして定式化し、リーダーの優位性を利用して環境の非対称性を緩和し、より洗練された協調戦略の学習を可能にするST-MADDPGを提案した。

• 狭い容器間を移動するロボットマニピュレータの階層制御戦略
  マニピュレーション2022/11/1

  密集した容器間で物体を操作するため、MPCに高レベル方策を組み合わせた階層制御を提案し、遮蔽環境での動作を改善した。

• 深層プレタッチセンシングによる物体姿勢推定の高精度化
  触覚/姿勢推定2022/4/1

  プレタッチセンサと深層学習を組み合わせ、特徴的な形状領域を検出して効率的に物体姿勢を推定するフレームワークを提案した論文。

• ルービックキューブによるロボットマニピュレーションのベンチマーク
  マニピュレーション2022/2/1

  ルービックキューブ操作を、精密かつ連続的なマニピュレーション能力を測る標準ベンチマークとして提案し、PR2ロボットで2種類の手法を比較評価した。

• 競争型ヒューマンロボットインタラクションによる運動意欲の向上
  ヒューマンロボットインタラクション2022/2/1

  フェンシングゲームを舞台に、マルチエージェント強化学習で人間と競争できるロボットを開発し、人間の心拍数を高め運動意欲を引き出すことを示した研究。

• 超音波浮揚によるミリ波スケール物体の非接触マニピュレーション
  非接触マニピュレーション2020/2/1

  汎用ロボットアームに取り付け可能な超音波非接触把持デバイスを開発し、ロボットの位置決め誤差より小さいミリ波スケール物体の把持・保持・検査を実現した。