Boxi Xia

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 内部質量駆動による全方向水陸両用移動
  水陸両用移動2026/9/23

  内部の質量を動かすだけで回転し、陸上では転がり、水上ではフィンで推進する密閉球体ロボットMARBLEを開発した。

• 直交ハンド：全直動指による把持内マニピュレーション
  マニピュレーション2026/9/22

  直動運動のみで動く指と2つの独立グリッパを組み合わせた7自由度エンドエフェクタを提案し、ネジやピボット構造を持つ物体の操作を実現した。

• 可視到達可能ワークスペース：知覚を考慮したヒューマノイド設計のための指標
  ヒューマノイド設計2026/9/8

  ロボットの到達可能性だけでなく、到達姿勢での視認性も考慮した設計指標「可視到達可能ワークスペース（VRW）」を提案し、カメラを可動式にすることでヒューマノイドの作業範囲と効率が大幅に向上することを示した。

• 極限の動的対称性が全方位・多機能ロボットを可能にする
  ロボット設計2026/5/1

  ロボットの重心加速度の均一性を「動的対称性」として定義し、シミュレーションと実機でその効果を検証。動的対称性を高めた球状ロボットが、全方位移動や障害物走破、自己安定化などに優れることを示した。

• CEER: 階層型ヒューマノイド移動操作のための統一インターフェースとしてのコンプライアントなエンドエフェクタ・ルート制御
  移動操作2026/5/1

  ヒューマノイドの移動操作を階層的プランニングで実現するため、エンドエフェクタとルートのコンプライアント制御を統一インターフェースとして提案し、教師学生フレームワークで低レベルポリシーを学習。シミュレーションと実機で精度と安定性を実証した。

• デュークヒューマノイド：受動ダイナミクスを活用した省エネ二足歩行の設計と制御
  歩行2024/9/1

  10自由度のオープンソースヒューマノイドを開発し、強化学習で速度追従歩行を実現するとともに、受動ダイナミクスを活用して移動エネルギーを最大50%削減する手法を提案した。

• Text2Robot: テキスト記述からの進化的ロボット設計
  設計自動化2024/6/1

  ユーザーのテキスト仕様と性能選好から、物理的に製造可能な四足歩行ロボットを自動生成するフレームワークを提案。テキストから3Dモデルを生成し、形状処理と身体・制御の共最適化により1日以内に歩行可能なロボットを実現する。

• ソフト・ハイブリッドロボットのための大規模並列3Dシミュレータ
  sim2real2022/7/1

  変形可能なソフト素材と剛体を混在させたロボットを、GPU並列化したマス-バネモデルでほぼリアルタイムにシミュレーションするオープンソース3DエンジンCronosを提案。

• 動的移動のための脚式ソフトロボットプラットフォーム
  歩行2020/11/1

  柔らかい素材で3Dプリントした脚と胴体を持つ四脚ソフトロボットを開発し、シミュレーションで歩容を調整することで毎秒0.9mの高速走行を実現した。