Brian Coltin
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 3DガウシアンスプラッティングとAstrobeeを用いた国際宇宙ステーションのその場再構築3D再構築2026/8/21
Astrobeeロボットの画像データを用いて、国際宇宙ステーション内部を3Dガウシアンスプラッティングで高精細に再構築する手法を提案し、既存手法より高品質かつ高速であることを示した。
- ISSにおける自由飛行型クルー協働ロボット：Astrobee、CIMON、Int-Ballの運用に関する共同レビュー宇宙ロボット2026/2/1
国際宇宙ステーションで運用されている3種類の自由飛行ロボット（NASAのAstrobee、DLRのCIMON、JAXAのInt-Ball）の設計・運用経験を開発チームが共同で分析し、共通の教訓と今後の設計指針をまとめた。
- KnotDLO: 解釈可能な結び目形成に向けてマニピュレーション2025/6/1
把持と目標ウェイポイントを現在のロープ形状から計画し、人間のデモや訓練なしに片手で結び目を結ぶ手法を提案。16回の試行で50%の成功率を達成。
- DLO-Splatting: 3Dガウシアンスプラッティングによる変形可能な線状物体の追跡変形物体操作2025/5/1
多視点RGB画像とグリッパ状態から、予測更新フィルタリングと3Dガウシアンスプラッティングを用いて変形可能な線状物体の3D形状を推定する手法を提案し、結び目作成タスクで有効性を示した。
- 微小重力下でのAstrobeeによる変形可能な貨物輸送マニピュレーション2025/5/1
NASAのAstrobeeロボットを用いた貨物操作・輸送タスクのためのPythonシミュレーション環境と制御スタックを開発し、サンプリングベースMPCで変形可能な貨物の制御に成功した。
- 意味的マスキングと視覚特徴マッチングによる堅牢な自己位置推定自己位置推定2024/11/1
長期運用される宇宙ロボット向けに、意味的マスキングで視覚特徴マッチングを効率化し、動的環境での自己位置推定精度と堅牢性を向上させる手法を提案。
- 3D点群を用いた宇宙居住空間のための教師なし変化検出変化検出2023/12/1
ラベルなしの生の3D点群からGMMクラスタリングとEarth Mover's Distanceでシーン変化を検出する教師なし手法を提案し、Astrobeeロボットのデータで検証した。
- 微小重力環境における自由飛行ロボットによるマルチエージェント3D地図再構築と変化検出マルチエージェントマッピング2023/11/1
宇宙ステーション内で自由飛行ロボットが協調して3D環境モデルを構築し、経時的な変化を検出するフレームワークを提案し、ISSでの実データで検証した。
- 高速MEMSマイクアレイによる触覚の多特徴抽出と超解像触覚2023/10/1
エラストマー下に埋め込んだ疎なMEMSマイクアレイで振動を計測し、トランスフォーマーモデルによりテクスチャ分類・接触位置推定・速度推定を同時に行う手法を提案した。
- LunarNav：月面長距離自律ナビゲーションのためのクレーターに基づく位置推定位置推定2023/1/1
月面ローバーが太陽光下でクレーターを検出しデータベースと照合することで、位置誤差5m・方位誤差3度以内の自律的な全球位置推定を実現するアルゴリズムとソフトウェアを開発した。
- RATTLE：軌道上検証を伴うロバストなオンラインパラメトリックモデル改善のための動作計画アルゴリズム動作計画2022/3/1
パラメトリック不確かさをオンラインで学習しつつロバスト性を保証する動作計画アルゴリズムRATTLEを拡張し、国際宇宙ステーションのAstrobeeロボットによる微小重力実験で有効性を示した論文。
- 慣性パラメータ学習を考慮した宇宙フリーフライヤのオンライン情報認識型運動計画運動計画2021/12/1
宇宙ロボットの質量・慣性などのパラメータを飛行中に学習しながら、その情報を活かして再計画する二層型運動計画手法RATTLEを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
