Bryan Chan

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 少数デモンストレーションからの画像ベース把持のためのオフライン・オンライン強化学習
  マニピュレーション2024/10/1

  少数の人間デモンストレーションから画像ベースのロボット把持タスクを学習するオフライン・オンライン強化学習アルゴリズムを提案し、2時間以内に90%以上の成功率を達成した。

• 実例からの価値ペナルティ付き補助制御によるデモンストレーション不要の効率的模倣
  模倣学習2024/7/1

  完了したタスクの実例のみを用いた強化学習において、簡単な補助タスクの実例と成功レベル以上の価値ペナルティを追加することで探索を大幅に改善し、学習効率を高める手法VPACEを提案した。

• ガイド付きプレイからの学習：補助タスクによる敵対的模倣学習の探索改善
  模倣学習2023/1/1

  複数の探索的な補助タスクの専門家デモを活用し、敵対的模倣学習の探索不足による局所解を回避するフレームワークLfGPを提案。ロボットマニピュレーションで既存手法を上回る性能とサンプル効率を示した。

• ガイド付きプレイからの学習：敵対的模倣学習における探索改善のためのスケジュール階層型アプローチ
  模倣学習2021/12/1

  専門家の主タスクと複数の補助タスクのデモを活用し、階層モデルとタスクを組み合わせるスケジューラで全タスクの探索を促すことで、敵対的模倣学習の学習効率と転移を改善するフレームワークを提案した論文。

• 不均一分散不確実性を考慮したロバスト生成潜在ダイナミクス
  潜在ダイナミクス2020/8/1

  潜在状態表現とダイナミクスを同時学習し、テスト時にOOD入力を検出して入力依存の不確実性を捉えることで、知覚ノイズ下でも高精度な予測と制御を実現した。

• 自律時代のための衛星測位：低軌道衛星による新たなナビゲーションサービス
  GNSS/測位2020/5/1

  低軌道衛星コンステレーションを用いて、自動運転や空飛ぶモビリティに必要なセンチメートル級測位・安全性・耐スプーフィング性を備えた測位サービスを提案した論文。