Jonathan Kelly
University of Toronto
収録論文 83本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ガリレイ的ロボットとアリストテレス的センサ：時空間軌道推定と外部キャリブレーションの統合キャリブレーション2026/11/9
ロボット軌道をガリレイ群、センサ外部パラメータをアリストテレス部分群で表現し、時空間キャリブレーションと軌道推定を統合するフレームワークを提案。連続時間軌道の別パラメータ化を不要にし、従来法と同等の性能を実現した。
- geodex: リーマン多様体上の運動計画ライブラリ運動計画2026/10/6
ロボットの配置空間の内在的幾何（曲率や配置依存コスト）を考慮した運動計画を可能にする、C++20とPythonバインディングのオープンソースライブラリgeodexを提案。
- 制約付き運動計画のための誘導リーマン計量運動計画2026/9/22
制約により曲がった部分多様体上での運動計画において、陰的・陽的表現のどちらでも同じ誘導計量が得られることを示し、サンプリングプランナと軌道最適化に応用した。
- 未知の測定遅延を伴う一貫した支援慣性航法のためのガリレイ群上のスライディングウィンドウフィルタ航法/状態推定2026/8/30
支援慣性航法において、センサ測定に未知の一定遅延がある場合に、遅延と航法状態を同時に推定する手法を提案した。ガリレイ群上で問題を定式化し、観測可能性を解析した上で、スライディングウィンドウフィルタを用いて遅延補正を適用することで推定の一貫性を向上させる。
- 接触モードは層である：離散連続計画における幾何構造の利点マニピュレーション2026/8/16
接触を伴う操作計画を、接触モードを配置空間の層として捉え、層上の測地線を辿る計画として解く手法を提案。シミュレーション上の2つのタスクで事前情報なしに高速に解を求めた。
- 時間に迷う？未知の測定遅延を伴う支援慣性航法における連続対称性と識別可能性状態推定2026/7/1
慣性航法システムにおいて、センサ測定の未知の時間遅延が状態推定に与える影響を分析し、軌道の形状によって遅延と航法状態の一意な推定が可能かどうかが決まることを、ガリレイ群を用いて特徴付けた論文。
- 拡散モデルの内在的幾何学を制約付き逆運動学で探る拡散モデル/逆運動学2026/6/1
拡散モデルがデータ多様体の幾何構造を学習できるかを、解析的に幾何が分かる制約付き逆運動学タスクで検証した論文。
- 測定遅延を伴う支援慣性航法の識別可能性：幾何学的アプローチ慣性航法2026/6/1
慣性航法におけるセンサ測定の未知の時間遅延と初期航法状態の識別可能性を、特殊ガリレイ群を用いて解析し、遅延と状態を一意に回復するために必要な測定の最小数と種類を決定した。また、一意な回復を妨げる非情報的軌道のクラスを特徴付けた。
- Loewner順序下界によるリーマン多様体上の直接情報サンプリングモーションプランニング2026/6/1
リーマン計量を持つ状態空間で、行列値の許容ヒューリスティックを用いて情報セットをよりタイトにし、棄却なしの直接サンプリングを可能にする手法を提案した。
- REALM: RGBとイベントを整列する潜在多様体によるクロスモーダル知覚イベントカメラ/クロスモーダル学習2026/5/1
イベントカメラのデータをRGB基盤モデルの潜在空間に写像するフレームワークを提案し、事前学習済みのRGBバックボーンをイベントデータに活用して、深度推定やセマンティックセグメンテーションなどのタスクを実現する。
- リーマン多様体上の幾何学を考慮したサンプリングベース運動計画運動計画2026/2/1
リーマン多様体上で直接動作するサンプリングベース運動計画を提案し、中点近似による測地線距離と自然勾配に基づく局所計画器を開発した。
- ロボティクスにおけるガリレイ対称性ロボティクス理論2025/10/1
ロボティクス分野でガリレイ対称性を剛体変換の枠組みで解説し、慣性航法・マニピュレータ運動学・センサ融合への応用例を示した。
- 物理誘導拡散モデルによる安定配置生成マニピュレーション2025/9/1
拡散モデルのサンプリング過程に安定性を組み込み、物体を多物体シーンに貫通なく安定配置する手法を提案。
- VibES: 持続的なイベントベースセンシングのための誘起振動イベントカメラ2025/8/1
回転する不平衡質量で周期的な振動を加え、イベントカメラが静止・低運動シーンでもイベントを生成し続けるようにする軽量手法を提案し、動き補償パイプラインで注入した動きを除去して画像再構成とエッジ検出を改善した。
- 一般化ロボット-世界・ハンドアイキャリブレーションのための証明可能に正しいアルゴリズムキャリブレーション2025/7/1
複数のセンサとターゲットの姿勢を同時推定でき、単眼カメラも扱える一般化RWHEC問題に対し、大域的最適性を保証する高速アルゴリズムを提案し、識別可能性条件と誤差有界時の最適性保証を与えた。
- リスク回避型惑星探査のための確率的・相関的コストを持つグラフの走破計画経路計画2025/5/1
惑星表面探査における長距離経路計画を、リスク尺度CVaRを最小化するカナダ旅行者問題の新変種として定式化し、AND-OR探索を拡張した厳密解法を提案した。火星の実軌道マップを用いたシミュレーションで、リスク回避度に応じた適応的意思決定や情報探索の迂回効果を示した。
- 能動的に把持摩擦を調整できる構造化空気圧フィンガーパッドマニピュレーション2025/2/1
低コストで修理が容易な空気圧フィンガーパッドを開発し、表面形状の変化により把持摩擦を最大2.8倍調整できることを示した。
- 摩擦接触下における組立構造の安定性評価マニピュレーション2024/11/1
摩擦接触を含む任意形状・質量分布の剛体構造が外力に耐えて安定を保つかを判定する手法を提案し、運動計画や配置計画への応用を示した。
- タスク・モーション計画のための計画ドメイン自動推論タスク・モーション計画2024/10/1
少数の実演軌道から深層学習と探索で計画ドメインを自動推論し、TAMPの手動設計依存を減らす手法を提案。
- 接触点のロバスト性に基づく安定物体配置計画マニピュレーション2024/10/1
物体の接触点を先に選び、その接触点を実現する配置姿勢を求めることで、複雑な環境でも安定した物体配置を高速に計画する手法を提案し、実機実験で有効性を示した。
- FaVoR: ボクセルレンダリングによる特徴量を用いたカメラ再定位カメラ再定位2024/9/1
追跡した2D特徴量をボクセルマップに蓄積し、ボリュームレンダリングで未知視点の記述子を合成することで、視点・外観変化に頑健なカメラ再定位を実現した。
- 時間のための空間：特殊ガリレイ群とロボティクス問題への応用ロボティクス理論2024/9/1
10次元リー群である特殊ガリレイ群SGal(3)を紹介し、時空間の不確かさを統一的に表現できることを示して、ロボティクスへの応用可能性を論じた論文。
- 月軌道での近接運用における異常検知のためのフォトリアリスティックデータセットと視覚ベースアルゴリズム異常検知2024/9/1
月軌道のロボットアームCanadarm3の検査カメラ向けに、合成データセットALLOと、既知の姿勢とCADモデルから参照画像を生成して異常を検知するMRADを提案し、既存手法を上回る性能を示した。
- 自律的な長距離惑星表面移動における適応的意思決定の重要性自律移動2024/9/1
惑星探査ローバーの長距離移動において、人間の専門家による適応的計画が果たす役割を振り返り、既存の自律移動アルゴリズムの課題を指摘し、経験からの学習や確率的な世界モデルに基づく適応的意思決定の研究の方向性を提唱した。
- 実例からの価値ペナルティ付き補助制御によるデモンストレーション不要の効率的模倣模倣学習2024/7/1
完了したタスクの実例のみを用いた強化学習において、簡単な補助タスクの実例と成功レベル以上の価値ペナルティを追加することで探索を大幅に改善し、学習効率を高める手法VPACEを提案した。
- 高次元状態空間におけるサンプリングベース運動計画のための貪欲ヒューリスティクス運動計画2024/5/1
現在の解経路に沿った最大ヒューリスティックコストに基づいてサンプリング領域を縮小する「貪欲情報集合」を導入し、RRT*の双方向 anytime 変種である G-RRT* を提案した。これにより、初期解を迅速に見つけつつ漸近的最適性を達成し、最先端のサンプリングベース計画法を上回る性能を示した。
- 力覚センサのバイアスを連続推定する自動パイプライン触覚2024/3/1
ロボット手首の6軸力覚センサのバイアスとそのドリフトを、関節状態のカルマンフィルタと運動学モデルを用いて連続的に推定する手法を提案した。
- 太陽電池式ローバによる月の永久影領域探査のための安全なミッションレベル経路計画経路計画2024/1/1
太陽電池式ローバがランダムな故障の影響を受ける状況で、ミッション失敗確率の上限を守りつつ、できるだけ多くの科学的関心地点を訪問する方策を求める確率制約付きミッションレベル計画問題を定式化し、既存の経路計画と確率到達可能性解析を組み合わせて計算可能にした。
- PhotoBot: 自然言語による参照画像ガイド付き対話型撮影ロボット撮影2024/1/1
参照画像と自然言語の指示を用いて、ロボットがユーザーに構図を提案しながら自動で写真を撮影するフレームワークを提案。
- 逆再生で学ぶ配置：把持による配置学習マニピュレーション2023/12/1
把持動作を逆再生して配置タスクの実演データを自動収集し、接触制約下での物体配置を視覚のみから模倣学習する手法を提案。
- 透過型視触覚センサを用いたマルチモーダル・力整合模倣学習触覚2023/11/1
透過型視触覚センサを使い、触覚力の整合とモード切替を組み合わせた模倣学習で、接触の多いドア開けタスクの成功率を大幅に向上させた。
- 月の永久影領域を探査する太陽電池式ローバーの安全な探査のための回復ポリシー宇宙ロボティクス2023/7/1
太陽電池式ローバーが月南極の永久影領域を安全に走行するため、確率的な故障を考慮した回復ポリシーを動的計画法で計算し、安全に脱出できる確率を最大化する手法を提案した。
- 生成グラフ逆運動学のためのユークリッド同変モデル逆運動学2023/7/1
距離幾何表現とグラフニューラルネットワークを組み合わせ、複数のロボットに汎用できる生成的な逆運動学ソルバーを提案した論文。
- 連続体ロボットのための距離幾何学的逆運動学CIDGIKc逆運動学2023/6/1
連続体ロボットの逆運動学を、距離幾何学的パラメータ化と半正定値計画の反復で解き、障害物の多い環境でも98%以上の成功率を達成した。
- aUToLights: 堅牢なマルチカメラ交通信号検出・追跡システム自動運転/知覚2023/5/1
複数カメラのYOLOv5検出とHDマップの事前情報、隠れマルコフモデルによる状態フィルタリングを統合し、複雑な都市環境でも高精度な交通信号認識を実現する自動運転向けシステムを開発した。
- 自己速度推定を用いた2Dミリ波レーダーペアの外部キャリブレーションキャリブレーション2023/2/1
各レーダーの自己速度推定を利用し、視野の重複や専用ターゲットなしでレーダーペア間のヨー角と並進軸をキャリブレーションする手法を提案。
- 部分の総和：操作対象物体の慣性パラメータ同定のための視覚的部品分割マニピュレーション2023/2/1
視覚と力覚を組み合わせ、物体を均質な部品に分割することで、ゆっくりした動作でも慣性パラメータを高精度に推定する手法を提案し、協働ロボットによるハンマー平衡タスクで実証した。
- ガイド付きプレイからの学習：補助タスクによる敵対的模倣学習の探索改善模倣学習2023/1/1
複数の探索的な補助タスクの専門家デモを活用し、敵対的模倣学習の探索不足による局所解を回避するフレームワークLfGPを提案。ロボットマニピュレーションで既存手法を上回る性能とサンプル効率を示した。
- 3Dミリ波レーダ・カメラ間の時空間キャリブレーションキャリブレーション2022/11/1
専用ターゲットを必要とせず、レーダの自己速度計測を利用してレーダとカメラ間の時空間キャリブレーションを行う手法を提案し、実機で有効性を示した。
- 生成的グラフ逆運動学マニピュレーション2022/9/1
距離幾何表現とグラフニューラルネットワークを組み合わせ、単一モデルで多様なロボットの逆運動学解を並列生成できる学習手法を提案。
- マルチモーダル時系列データからの逐次潜在変数モデルの学習マルチモーダル潜在ダイナミクス2022/4/1
マルチモーダルな時系列センサデータから潜在状態表現とダイナミクスを自己教師ありで同時に学習する生成モデルを提案し、ロボットの平面押しタスクで予測・表現品質が向上することを示した。
- 不確かさを考慮した自己教師あり微分可能カルマンフィルタによる視覚慣性オドメトリVIO2022/3/1
微分可能カルマンフィルタにIMU駆動の過程モデルとニューラルネット由来の相対姿勢計測モデルを組み合わせ、自己教師あり学習で視覚慣性オドメトリを訓練する枠組みを提案した。劣化画像でも古典手法より安定し、IMUのメートル情報からスケール復元も可能とした。
- 協働ロボットのための高速な物体慣性パラメータ同定慣性パラメータ同定2022/3/1
協働ロボットの低速・低SNR動作でも高精度に物体の慣性パラメータを推定できるよう、剛体力学の近似と形状情報を用いた質量離散化手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 気圧式触覚センサと時間畳み込みニューラルネットワークによる滑り検出の学習触覚2022/2/1
気圧式触覚センサのデータから時間畳み込みニューラルネットワークで物体の滑りを検出する手法を提案し、実世界の把持タスクで汎化性能を示した。
- ガイド付きプレイからの学習：敵対的模倣学習における探索改善のためのスケジュール階層型アプローチ模倣学習2021/12/1
専門家の主タスクと複数の補助タスクのデモを活用し、階層モデルとタスクを組み合わせるスケジューラで全タスクの探索を促すことで、敵対的模倣学習の学習効率と転移を改善するフレームワークを提案した論文。
- 距離幾何学的逆運動学のための凸反復法逆運動学2021/9/1
逆運動学を低ランク解を持つ凸実行可能問題として定式化し、半正定値計画の反復で解くCIDGIKを提案。従来の非線形最適化より高速かつ高精度に収束する。
- 可観測性を考慮した軌道最適化：理論・実現可能性・最新動向軌道最適化2021/9/1
可観測性に基づく軌道最適化の代表的手法2つを比較し、理論的整理と物理シミュレータでの自己校正実験を通じて有効性と限界を検証した論文。
- 距離幾何に基づく逆運動学のリーマン最適化逆運動学2021/8/1
関節角度ではなく点間距離でロボットの運動学を表現し、低ランク行列補完とリーマン多様体上の最適化を用いて逆運動学を解く手法を提案した論文。
- 時間の問題：マルチセンサシステムの時間校正における再帰フィルタの再検討時間校正2021/6/1
マルチセンサ融合における時間遅延推定でEKFなどの再帰フィルタを使う手法の構造的問題を理論とシミュレーションで示し、バイアスや不整合が生じることを明らかにした論文。
- 自己教師ありStructure from Motionにおける深度と自己運動ネットワークの結合自己教師あり学習2021/6/1
深度推定と自己運動推定のネットワークを密結合し、反復的なビュー合成で情報を共有することで精度と汎化性能を向上させた研究。
- 多視点から見る：接触の多いタスクのための模倣学習による多視点マニピュレーションポリシー模倣学習/マニピュレーション2021/4/1
様々な視点から収集したデモデータを用いた模倣学習により、移動マニピュレーションロボットが視点に依存せず接触の多い多段タスクを遂行できる多視点ポリシーを実現し、固定視点学習との比較分析を行った論文。
- リーマン計量を用いた関節ロボットの特異点回避のための幾何学的指標マニピュレーション2021/3/1
対称正定値行列多様体上のリーマン計量で特異点への近さを測る指標を提案し、操作空間制御の局所最適化に組み込んで特異点に強い動作を実現した。
- 3Dレーダーとカメラの連続時間外部キャリブレーション手法キャリブレーション2021/3/1
レーダーの速度計測を用い、専用反射板を必要とせずに3Dミリ波レーダーとカメラ間の外部キャリブレーションを行う連続時間アルゴリズムを提案し、可観測性の解析と実環境実験で有効性を示した。
- 圧力センサで滑りを検知する学習手法触覚2021/3/1
気圧式触覚センサのデータから学習により滑りを検出し、91%以上の精度を達成、実環境の物体操作タスクでも汎化を実証した論文。
- 視覚的特徴検出とマッチングを改善するための学習型カメラゲイン・露光制御視覚ナビゲーション2021/2/1
視覚オドメトリやSLAMのパイプラインから得られる信号を教師として、連続画像間でマッチ可能な特徴が最大になるようカメラのゲインと露光時間を予測調整する深層学習モデルを自己教師ありで訓練した。トンネル出入りなどの急激な明るさ変化に先回りして対応し、既存手法より多くのインライア特徴マッチを維持できることを実環境実験で示した。
- 逆運動学を低ランクユークリッド距離行列補完として解く逆運動学2020/11/1
剛体付着点間の距離行列でロボットの運動学を表し、逆運動学を低ランク行列補完問題としてリーマン最適化で解く手法を提案した。
- ポリシー・アズ・ア・サービス：信頼できるAIとHRIシステムのためのフレームワーク提案信頼性・政策2020/10/1
AIや人間ロボットインタラクションの信頼性は社会技術的で複雑な問題であると指摘し、設計段階から政策・規制・倫理を組み込むための「ポリシー・アズ・ア・サービス」フレームワークの概念を提案した論文。
- 単眼深度と自己運動推定のための自己教師ありスケール復元単眼深度推定2020/9/1
既知のカメラ高さと推定カメラ高さの一致を課す新たな損失で、単眼画像からメートルスケールの深度と自己運動を自己教師あり学習で推定する手法を提案した。
- 不均一分散不確実性を考慮したロバスト生成潜在ダイナミクス潜在ダイナミクス2020/8/1
潜在状態表現とダイナミクスを同時学習し、テスト時にOOD入力を検出して入力依存の不確実性を捉えることで、知覚ノイズ下でも高精度な予測と制御を実現した。
- 失敗予測で専門家負担を軽減するFIRE模倣学習2020/7/1
方策の失敗を事前に予測して実行を停止し専門家に修正を求める仕組みを提案し、専門家データと非専門家データの両方から学習することで介入型学習のサンプル効率を大幅に改善した。
- 単眼カメラのための証明可能な最適ハンドアイキャリブレーションキャリブレーション2020/5/1
スケール未知の単眼カメラを含むハンドアイ外部キャリブレーションを、測定ノイズが有界な条件下で大域最適かつ証明可能に解く凸最適化手法を提案し、合成データ実験で最適性と速度を示した。
- ロバストな視覚オドメトリのための自己教師あり深層ポーズ補正視覚オドメトリ2020/2/1
視覚オドメトリ推定器の系統誤差を補正する自己教師あり深層ポーズ補正ネットワークを提案し、6自由度の正解データなしで単眼・ステレオオドメトリの精度を大幅に向上させた。
- フットマウント慣性航法のためのロバストなデータ駆動型零速度検出歩行2019/10/1
足装着慣性センサの航法精度向上のため、運動分類器で閾値を適応更新する零速度検出法と、LSTMで生データから零速度を分類する手法を提案し、歩行・走行・階段昇降で既存法より高精度を示した。
- 二乗和最適化による直列多関節ロボットの逆運動学逆運動学2019/9/1
直列多関節ロボットの逆運動学を最近点問題として定式化し、疎性を活かした二乗和最適化で関節限界付きの大域的最適解を多項式時間で求める手法を提案した。
- 連続時間軌道最適化による可操作度の高速最大化マニピュレーション2019/8/1
マニピュレータ軌道を連続時間ガウス過程で表現し、軌道生成時に可操作度指数を最大化することで、滑らかで器用な関節配置を実現する手法を提案した。
- クォータニオン平均と深層マルチヘッドネットワークによる回転の確率的回帰回転推定/不確実性2019/4/1
深層回帰モデルから回転の確率的推定を得る手法を提案し、マルチヘッド構造HydraNetで不確実性を較正、SO(3)上のクォータニオン回帰と回転平均で3次元共分散を算出、ステレオ視覚オドメトリと融合しKITTIで位置推定を改善した。
- 見た目変化に強い長期メートル法視覚自己位置推定のためのマッチング可能な画像変換の学習視覚自己位置推定2019/4/1
照明や天候の変化に頑健なRGB→グレースケール変換を特徴マッチ数最大化で学習し、単一経験の自己位置推定パイプラインの前処理として用いることで昼夜をまたぐ長期測位を実現した。
- オープンソース双ローター・テールシッター機「Phoenix Drone」テールシッター/オープンソース2018/10/1
研究・教育向けに、設計資料・ソフト・シミュレータまで含めて完全オープンソース化した低コスト双ローター・テールシッターMAVを開発し、安定ホバリングと高精度軌道追従を飛行試験で示した。
- センサごとの自己運動から外れ値を含む外部キャリブレーションを大域最適に証明可能に解く手法キャリブレーション2018/9/1
2つのセンサの独立な自己運動推定から外部キャリブレーションをQCQPとして定式化し、SDPの双対問題を用いて大域最適性を証明可能に高速求解する手法を提案した。
- LSTMによるロバストな慣性航法のためのゼロ速度検出慣性航法2018/7/1
ゼロ速度検出器をLSTMに置き換え、歩行・走行・階段昇降など多様な動作でも静止区間を高精度に検出してEKFで融合し、屋内測位誤差を34%以上低減した。
- 分散ループ閉じ込め検出のための予算制約付きデータ交換の準最適化協調SLAM2018/6/1
協調SLAMにおけるロボット間ループ閉じ込め検出を、総データ送信量の予算制約下でタスク目的を最大化する問題として定式化し、単調劣モジュラ最大化に基づく近似アルゴリズムで効率的に解く手法を提案した。
- 太陽電池ローバーの自律走行の課題を克服する：長時間惑星探査ナビゲーションの実現惑星探査ローバー/自律ナビゲーション2018/5/1
火星ローバーの移動計画の枠組みと長距離自律ナビゲーションの課題を整理し、環境・エネルギーを考慮した最新研究が太陽電池ローバーの自律長距離走行をどう可能にするかを展望したレビュー論文。
- 接触情報を用いた移動マニピュレータの自己校正自己校正2018/3/1
接触情報と点群レジストレーションにより、移動ベース上の視覚センサとエンドエフェクタ間の外部変換およびマニピュレータの運動学パラメータを、外部装置やマーカーなしで自動推定する手法を提案し、センチメートル級の精度を実証した。
- 連続時間ガウス過程による可操作度最大化マニピュレーション2018/3/1
特異点近傍を避ける軌道計画のため、連続軌道表現上で可操作度に基づく尤度を定義し、MAP推定と因子グラフ推論で軌道全体の可操作度を最大化する手法を提案した。
- CAT：照明変化に頑健な直接視覚自己位置推定のための正規化外観変換の学習視覚自己位置推定2017/9/1
深層畳み込みエンコーダ・デコーダで画像を過去に見た正規化外観へ変換し、照明変化下でも直接法による視覚自己位置推定の精度を向上させる手法を提案した論文。
- 予測的ロバスト推定のための一般化カーネル手法ロバスト推定2017/8/1
センサの不確実性を非パラメトリックベイズ推論でモデル化し、動的環境でも高精度な位置推定を実現する予測的ロバスト推定器を提案した。
- 視覚慣性ナビゲーションのための予測的ロバスト推定視覚慣性ナビゲーション2017/8/1
視覚特徴の品質を学習して観測の重みを調整し、視覚慣性ナビゲーションの自己位置推定精度を向上させる手法を提案した。
- エントロピーに基づく2D LiDARと自己運動センサ間のSim(3)キャリブレーションキャリブレーション2017/7/1
エントロピーを用いた点群再構成により、2D LiDARと剛結合された単眼カメラ間のスケール未知のSim(3)変換を推定するキャリブレーション手法を提案し、シミュレーションと実機データでミリメートル・サブ度精度を実証した。
- 安価か堅牢か？自動運転車椅子技術の実用的実現移動ロボット/ナビゲーション2017/7/1
市販のRGB-Dセンサと車輪オドメトリのみで自己位置推定・地図構築・障害物回避を実現し、狭いドアの通過など支援ナビゲーションを安価かつ堅牢に行う車椅子プラットフォームを提案した。
- リアルタイム動作分類による足装着型慣性ナビゲーションの精度向上歩行2017/7/1
足装着センサの慣性データからSVMで6種類の動作を90%以上の精度で分類し、動作ごとに最適化したゼロ速度検出パラメータを適用することで、歩行と走行が混在する屋内歩行者ナビゲーションの位置誤差を低減した。
- 局所地面平面性を利用した単眼ビジュアルティーチ＆リピート単眼VT&R2017/7/1
地面を平面と仮定しカメラの車体に対する既知の位置・姿勢から絶対スケールを復元することで、単眼カメラのみでキロメートル規模の経路をセンチメートル精度で再走行できるVT&Rシステムを提案した。
- 視覚照明推定を用いたステレオビジュアルオドメトリの精度向上ビジュアルオドメトリ2016/9/1
同じ画像列から太陽位置を推定して絶対方位情報を得ることで、専用センサなしにステレオビジュアルオドメトリのドリフト誤差を低減する手法を提案し、KITTI都市走行で並進誤差を最大43%削減した。
- ベイズCNNによる太陽方向推定で視覚オドメトリのドリフトを低減視覚オドメトリ2016/9/1
画像から太陽方向をベイズCNNで推定し不確実性とともに視覚オドメトリに融合することで、位置・姿勢のドリフトを最大42%・32%改善した。
