Che Sun

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DiMuRe: 診断に基づくロボットタスク実行の多段階リカバリ
  ロボットタスク実行・リカバリ2026/11/3

  タスク実行中の外乱に対し、段階的な証拠と前提条件からプログラム再利用やVLA把持などの回復スキルを選ぶ枠組みを提案し、外乱下のベンチマークLIBERO-Disturbも構築した。

• スケマティック誘導による物体目標ナビゲーション
  物体目標ナビゲーション2026/10/25

  手書きスケッチや方向注釈のような粗い模式図を活用し、屋内で目標物体を探して到達するナビゲーション手法ScheNavを提案。33k以上の家具付き間取りデータセットも構築した。

• 人間の動画1本でVLAモデルを新規タスクに適応させるCapPro
  VLA2026/10/14

  ロボット実演データや追加学習なしに、人間の実演動画1本だけで視覚言語行動モデルを未知のマニピュレーションタスクへ適応させるフレームワークを提案。

• 形態に依存しない人間型ロボットの表情模倣
  表情模倣2026/3/1

  人間型ロボットの表情模倣において、顔の形態の影響を排除し、表情と形態を分離して学習することで、より自然で正確な表情を再現する手法を提案した。