Chen Yu
University of Texas at Austin
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Ego2Contact：一人称視点の人間動画から触覚を予測し接触の多いロボット操作に活用触覚2026/10/16
人間の一人称視点RGB動画から両手の触覚場を予測するモデルを学習し、解剖学的対応付けでロボットの触覚レイアウトに適応させ、シミュレーションと実機の操作ポリシーに触覚入力を供給した研究。
- 信念重複部分逆変換：ヒューマノイドの移動操作のための物体中心フロー再計画移動操作2026/10/9
未知の質量やキャスタ剛性を持つカートを押すヒューマノイドのため、オンライン推定・フロー計画・全身制御を統合し、信念の変化に応じて計画を部分的に修正するBOPIを提案。シミュレーションで誤差を大幅に削減し、実機でもカートの移動と旋回を実現した。
- BRACE: 力と地形を考慮したヒューマノイド全身運動追従のための参照適応ヒューマノイド全身制御2026/10/5
平地で記録された全身参照軌道を、傾斜地でも力の加減を考慮して追従できるよう、地形適合と力変換を参照に織り込み、DAggerで単一のフローマッチング方策に蒸留したヒューマノイド全身トラッカー。
- 人間の知覚指標を用いた低視認性UAVの計算設計UAV設計2026/5/1
高速回転とモーションブラーを利用して視認性を低減する単一プロペラUAV「Phantom Twist」を提案し、人間の知覚指標に基づいて部品配置を最適化する自動設計パイプラインを開発した。試作と飛行試験で安定性と低視認性を実証した。
- 運動学的自己破壊による自己再設計ロボット自己再設計2026/3/1
ロボットが自身の身体を動的に再設計する手法を提案。冗長なリンクを自己破壊して除去し、移動性能を向上させる。
- 再構成可能なモジュール型ロボットによる俊敏な脚式移動歩行2025/5/1
単一自由度の関節リンクを自律モジュールとして組み合わせ、多脚ロボットを自由に構成・再構成できるシステムを提案。損傷時の修復や新形態の探索を可能にした。
- 俊敏な脚式移動のための状態推定トランスフォーマ歩行2024/10/1
四足ロボットの跳躍などの動的動作に向け、過去の状態から高さや速度などの特権状態を予測するTransformerベースの状態推定器SETを提案した。
- osmAG: モバイルロボティクス向けOSM形式の階層型セマンティックトポメトリックエリアグラフマップ地図表現2023/9/1
屋内・屋外の多階層環境を階層的かつトポメトリックに表現するOSM XMLベースの地図フォーマットosmAGを提案し、ROS統合と大規模地図での経路計画評価を示した。
- 大規模言語モデルによる自然言語から計画目標への変換VLA2023/2/1
LLMが自然言語の目標を構造化された計画言語に翻訳できるかを検証し、翻訳は得意だが数値・空間推論やプロンプト感度に課題があることを示した。
- 形態を考慮した脚式ロボット制御のためのシーケンスモデリング歩行2022/12/1
形態情報を条件としたTransformerで脚式ロボットの制御方策を学習し、異なる形態の実機ロボットへの展開を可能にした。
- 地形Transformerによる四足歩行のSim-to-Real転移歩行2022/12/1
高い表現力を持つTransformerモデルと2段階学習で四足歩行制御を学習し、砂場や階段降りなど9つの難地形を実機で踏破した。
- OmniWheg：全方向移動可能な車輪脚変形ロボット車輪脚ロボット2022/3/1
分離式オムニホイールと4節リンク機構を組み合わせ、車輪モードと脚モードを滑らかに切り替えられる全方向移動ロボットを開発し、段差や階段の踏破性能を評価した。
- 自動残差強化学習による多モード脚式移動フレームワーク歩行2022/2/1
四足ロボットに支持構造と遷移戦略を追加し、自動残差強化学習で二足歩行制御を学習させることで、四足と二足の両モードで歩行可能にするフレームワークを提案した。
- 環境を再配置してエネルギーを最大化する回路描画ロボットマニピュレーション2021/11/1
導電性インクで回路を描きながら周囲の物体を動かして障害物を除去し、電源から最大のエネルギーを得るロボットを提案した論文。
