Chengwei Zhang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 先読みグラフ探索による多経由点IK選択
  マニピュレーション2026/11/4

  複数の経由点姿勢列に対し、将来の経由点を小さく先読みしてIK候補を層状グラフで接続・ランク付けし、自己衝突を学習モデルで除外して最短時間の軌道を選ぶオンライン手法FWIKを提案。

• 幾何学を超えて：複雑な3D環境における効率的な位相基盤ナビゲーション
  ナビゲーション2026/5/1

  複雑な3D環境でのロボットナビゲーションを効率化するため、物理的に到達可能な立位位置のみを抽出して状態空間を削減し、高速な経路計画を実現する手法を提案した。

• ロック可能関節を備えたマルチモードパラレルロボットの運動学・作業空間・特異点解析
  パラレルロボット2017/5/1

  ロック可能な受動関節により3Tモードと2T1Rモード間を切り替えられる3-PRPiRパラレルロボットについて、各動作モードの順・逆運動学と作業空間、特異点を解析し、試作機で検証した論文。