Chengyu Yang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MUSE: 状態推定のマルチモーダル不確実性定量化
  状態推定2026/5/1

  視覚慣性オドメトリの不確実性をリアルタイムで定量化する学習ベースのフレームワークを提案し、Mambaを用いて複数の非同期センサストリームから推定の信頼性を評価する。

• L1Quad: 性能保証付き幾何学制御のL1適応拡張による俊敏クアッドロータ
  飛行制御2023/2/1

  幾何学制御とL1適応制御を組み合わせ、不確かなモデルや外乱があってもクアッドロータの追従誤差を小さく保つ制御手法を提案し、多数の実験で有効性を示した。

• DiffTune: 自動微分による制御器の自動チューニング
  制御チューニング2022/9/1

  力学系と制御器を計算グラフとして展開し、感度伝播による勾配で制御パラメータを最適化する自動チューニング手法を提案。L1適応制御で不確かさを補償し、実機でも偏りのない勾配を得る。