Christopher Grebe

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 気圧式触覚センサと時間畳み込みニューラルネットワークによる滑り検出の学習
  触覚2022/2/1

  気圧式触覚センサのデータから時間畳み込みニューラルネットワークで物体の滑りを検出する手法を提案し、実世界の把持タスクで汎化性能を示した。

• 可観測性を考慮した軌道最適化：理論・実現可能性・最新動向
  軌道最適化2021/9/1

  可観測性に基づく軌道最適化の代表的手法2つを比較し、理論的整理と物理シミュレータでの自己校正実験を通じて有効性と限界を検証した論文。

• 時間の問題：マルチセンサシステムの時間校正における再帰フィルタの再検討
  時間校正2021/6/1

  マルチセンサ融合における時間遅延推定でEKFなどの再帰フィルタを使う手法の構造的問題を理論とシミュレーションで示し、バイアスや不整合が生じることを明らかにした論文。

• 3Dレーダーとカメラの連続時間外部キャリブレーション手法
  キャリブレーション2021/3/1

  レーダーの速度計測を用い、専用反射板を必要とせずに3Dミリ波レーダーとカメラ間の外部キャリブレーションを行う連続時間アルゴリズムを提案し、可観測性の解析と実環境実験で有効性を示した。

• 圧力センサで滑りを検知する学習手法
  触覚2021/3/1

  気圧式触覚センサのデータから学習により滑りを検出し、91%以上の精度を達成、実環境の物体操作タスクでも汎化を実証した論文。