Christopher Kroninger

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 制約駆動型アプローチによるV字編隊飛行：省エネルギー戦略としての創発
  群制御2022/9/1

  固定翼UAVの後方乱気流を利用し、分散制御でV字編隊を創発させてエネルギー消費を最小化する手法を提案し、シミュレーションと実機実験で検証した。

• 傾斜面へのロバストな能動視覚パーチングを実現するクアッドロータ
  飛行ロボティクス2022/4/1

  クアッドロータが最大90度の傾斜面に自律的にパーチングするため、視野制約を考慮した動的軌道生成と飛行中の再計画を行う手法を提案し、実機実験で成功率と精度の向上を示した。

• 傾斜面へのクアッドロータによるアグレッシブな視覚ベース着地
  飛行制御/視覚推定2021/7/1

  小型クアッドロータが視覚・慣性センサのみを搭載し、最大90度の傾斜面へ動的に着地（パーチング）するための推定・計画・制御手法を提案し、実機実験で検証した。

• 異種マルチロボットのための耐障害性・省エネ型タスク割当フレームワーク
  群制御2021/5/1

  異種ロボットチームが複数タスクを長時間自律実行するため、消費エネルギー最小化の最適化問題としてタスク割当をオンラインで行い、環境変化や故障にも耐える枠組みを提案・実機検証した。