Cong Sun

Imperial College London

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 異常認識のための適応型ワールドモデル（AWARE）：ロボットダイナミクス予測と内省のフレームワーク
  異常検知/ワールドモデル2026/10/23

  外部カメラのみでロボットのダイナミクスを推定し状態予測することで異常検知を行うワールドモデルを提案し、クレーン軌道240例でベースライン比26%の分類改善と故障源の88%特定を達成した。

• CafkNet: ケーブル駆動パラレルロボットの順運動学モデリングを実現するGNN
  順運動学/GNN2024/2/1

  ケーブル駆動パラレルロボットの順運動学問題を、グラフニューラルネットワークでトポロジーを学習して高速・高精度に解く手法CafkNetを提案し、異なる構成へのゼロショット汎化とsim2realギャップの橋渡しを実証した。

• 制御パラメータは有害？学習誘導探索によるドローン設定モジュールの範囲仕様バグ検出
  ドローン/設定検証2021/12/1

  機械学習の予測器を適合度評価に用いたメタヒューリスティック探索で、個々のパラメータは推奨範囲内でも組み合わせでドローンを不安定化させる設定を検出し、多目的最適化で安全な範囲を提示する手法を提案した。