Da Huang
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
sim2realVLAナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Genie Simベンチマーク：実機とシミュレーションの忠実度評価sim2real2026/11/11
実機とシミュレーションを対にした22のロボットタスクで方針性能の相関0.97を示し、関節位置やトルクの物理応答一致も検証した評価研究。
- フロンティアLLMがロボティクスへ参入：RoboColiseumによるクロスモデル評価VLA2026/10/20
GPT-6系・Claude Opus 5.5・Gemini 4をロボット制御環境RoboColiseumに統合し、指示追従・空間推論・汎用マニピュレーション・頑健性の4軸で比較評価した。
- GE-Act 2.0: ロボット操作のためのワールドアクションモデルの事前学習とスケーリングVLA2026/9/4
操作データのみで生成・行動コンポーネントをゼロから学習するワールドアクションモデルを提案し、大規模データでの事前学習とスケーリングの効果を検証した。
- Genie Sim 3.0：ヒューマノイドロボット向け高忠実度統合シミュレーションプラットフォームsim2real2026/1/1
LLMで自然言語から高忠実度シーンを生成し、VLMによる自動評価を可能にするロボットマニピュレーション用シミュレーションプラットフォームを提案。1万時間超の合成データセットを公開し、ゼロショットのsim-to-real転移を実証した。
- シュレーディンガーのナビゲーター：ゼロショット物体ナビゲーションのための未来集合の想像ナビゲーション2025/12/1
軌道条件付き3D世界モデルで複数の未来を想像し、不確実性を考慮してゼロショット物体ナビゲーションを行う手法を提案。
- TP-MDDN: タスク優先度付きマルチ要求駆動ナビゲーションと自律的意思決定ナビゲーション2025/11/1
複数の要求とタスク優先度を考慮した長期的ナビゲーションの新ベンチマークTP-MDDNを提案し、指示分解・目標選択・タスク監視を行う自律意思決定システムAWMSystemで解決する。
- TrajBooster: 軌道中心学習によるヒューマノイド全身マニピュレーションの強化VLA2025/9/1
車輪型ヒューマノイドの豊富なデータを活用し、エンドエフェクタ軌道を形態非依存のインターフェースとして二足歩行ヒューマノイドのVLAを効率的に学習させるフレームワークを提案。
