Daniel Feliu-Talegon
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 低剛性ソフトロボットを不安定平衡点で安定化するモデルベース最適制御ソフトロボティクス/制御2026/10/12
低剛性の連続体ソフトロボットを不安定平衡点まわりで安定化するため、微分動的計画法に基づく非線形モデル予測制御と低次元可変ひずみモデルを組み合わせ、リアルタイムで動作する制御手法を提案した。
- ソフトロボットのためのコロケーテッド形状制御ソフトロボティクス2026/9/23
連続体ソフトロボットの形状を、駆動座標のみを制御するコロケーテッド制御で安定に収束させる一般フレームワークを提案し、PD/PID系制御器の安定性保証と実験検証を示した。
- 複数把持点における非無視可能な物理応答を伴う線形変形物体の安定性保証付きマニピュレーションマニピュレーション2026/9/22
ホースや配管など動力学を無視できない線形変形物体を複数点で把持し、形状調整問題として閉ループ制御する手法を提案。動的モデルとSE(3)への拡張、非線形フィードバックによる安定性保証を導出し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。
- SoRoMoX: 高速・微分可能・並列化可能なソフトロボットモデルソフトロボティクス2026/8/1
ソフトロボットの制御に必要な微分可能でGPU並列化可能なモデリングフレームワークをJAXで実装し、従来比で最大234倍の高速化を達成した。
- 連続体ソフトロボティクスにおける分散コンプライアンスと高性能制御の両立ソフトロボティクス2026/3/1
完全に柔軟な連続体ロボットアームで、高速かつ精密な動的タスクを実現するための設計と制御手法を提案した論文。
- ZodiAq: 細菌べん毛に着想を得た等方性ソフト水中ドローンによる安全な海洋探査ソフトロボティクス/水中探査2025/3/1
細菌のべん毛を模した12本の柔軟アームを持つ十二面体構造のソフト水中ドローンを開発し、モデルベース制御とデジタルツインで動的な水中環境での知的な移動を実現した。
- ソフトシナジー：最適ひずみパラメータ化によるハイブリッド柔軟・剛体ロボットのモデル次元削減柔軟ロボット/モデリング2024/5/1
ひずみベースモデルと固有直交分解（POD）を組み合わせ、柔軟・剛体ハイブリッドロボットの最適な連成ひずみ基底（メカニカルシナジー）を同定することで、精度を保ちつつ次元を大幅に削減するモデル次元削減手法を提案した。
- 無視できない動力学を持つ変形可能物体の制御：端点位置決めのための形状調整アプローチ変形可能物体マニピュレーション2024/2/1
ロボットアームで一端を把持した細長い変形可能物体の動力学を考慮したモデルベース制御を開発し、6種類のケーブルの先端を平面内の目標位置・姿勢に安定に収束させることを実験的に検証した。
- 羽ばたき翼ロボットの枝止まり実験手法羽ばたき翼/着陸2023/9/1
大型羽ばたき翼ロボットが枝に自動で止まるための実験系を構築し、700gの機体で世界初の自律的な止まり飛行を実証した。
