Daniel Freeman

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Barkour：四足ロボットの動物レベル敏捷性を測るベンチマーク
  歩行2023/5/1

  犬のアジリティ競技に着想を得た障害物コース「Barkour」を提案し、強化学習とTransformerベースの汎用歩行ポリシーで犬の半分の速度で完走できることを示した。

• ブロックを組み立てよう！大規模構造化強化学習による組立学習
  組立/強化学習2022/3/1

  磁石付きブロックを目標設計図どおりに組み立てる物理環境を構築し、大規模強化学習とグラフベース方策の組み合わせで、未見の設計図にもゼロショットで対応できるエージェントを訓練した。

• シミュレーションから実機への強化学習による両腕マニピュレーションと接続作業
  両腕マニピュレーション2022/3/1

  シミュレーションで強化学習を訓練し、2台のxArm6ロボットで磁石付きブロックを把持・接続する両腕協調タスクを実機実行できることを示した論文。