David Balaban

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• オフィスロボットによる看板の自動読み取りと位置推定を用いたセマンティックマッピング
  セマンティックマッピング2022/9/1

  オフィスロボットがドアの看板をYOLOv5とEASTで検出・認識し、RGB-DカメラとORB-SLAMで位置を推定して、SLAM地図にオフィス名を注釈付けするシステムを構築した。

• フロンティア探索中の意味地図構築に向けた効率的なプレート発見
  意味地図構築2021/10/1

  YOLOv2とセグメンテーションでドアプレートを検出・位置推定し、探索を中断して確認するアルゴリズムにより、人手なしで部屋の意味情報を地図に付与する手法を提案した。

• n段積みスチュワートプラットフォームの逆運動学と感度最小化
  宇宙ロボティクス2018/11/1

  宇宙組立用の多段スチュワートプラットフォーム型マニピュレータについて、逆運動学を非線形最適化で解き、ヤコビアンのフロベニウスノルム最小化により外乱感度を低減する手法を提案し、モンテカルロシミュレーションで有効性を示した。

• 加速度制約付き全方向移動ロボットの時間最適制御のためのリアルタイム解法
  制御/最適制御2017/7/1

  加速度に制約のある全方向移動ロボットの時間最適制御問題をポントリャーギンの最大原理で定式化し、二段階最適制御ソルバでリアルタイムに解く手法を提案した。平均0.5ms未満で解を生成し、実機でも有効性を示した。