David Daney
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
最適制御遠隔操作/触覚キャリブレーション筋骨格モデル筋骨格モデリング/人間ロボット協調ロボット能力解析マニピュレーション数値解析
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- リーマン幾何に基づく逆最適制御のための勾配法バイレベル最適化最適制御2026/6/9
逆最適制御を最適解の多様体上の最適化問題として再定式化し、観測軌道を多様体に投影するリーマン逆最適制御法を提案。実データで計算時間を約4分の1に削減しつつ精度を維持した。
- 遠隔操作における触覚ガイダンスモデルの選択：比較ユーザー研究からの指針遠隔操作/触覚2026/6/1
遠隔操作での触覚ガイダンスに使われる3つのモデル（ばね-ダンパ、ポテンシャル場、ガイドチューブ）を統一的に定式化し、ユーザー研究で比較して、環境に応じたモデル選択の指針を提案した論文。
- 埋め込みセンサと単一平面を用いたヒューマノイドロボットの全身幾何キャリブレーションキャリブレーション2025/7/1
単一平面と内蔵力センサ、アドミタンス制御を用いて、人手を介さずにヒューマノイドの全身運動学をキャリブレーションする手法を提案し、最適姿勢選択アルゴリズムIROCで31姿勢のみで高精度化を実現した。
- 肩関節制約を考慮した上肢レンチ可到達集合のシミュレーション研究筋骨格モデル2023/9/1
上肢の筋骨格モデルにおいて、肩関節の脱臼・圧迫制約を組み込むことで、手先で発揮可能な最大レンチ集合と筋協調パターンがどう変化するかをシミュレーションで解析した。
- 筋骨格モデルに基づく可操作レンチポリトープのオンライン評価：反復凸包法筋骨格モデリング/人間ロボット協調2021/10/1
人間の上肢筋骨格モデルから実現可能な力の集合（レンチポリトープ）をリアルタイムに推定する反復凸包アルゴリズムを提案し、協働運搬ロボット制御に応用した。
- ロボット能力の信頼性計算のための効率的な集合ベース手法ロボット能力解析2021/4/1
区間線形方程式系を用いてロボットの能力を集合的に表現し、ポリトープ・n-立方体・n-球の内部近似を効率的に計算する新しい定理を提案。冗長平面マニピュレータの速度・加速度・静力能力評価に応用。
- 効率的な多面体頂点探索に基づくオンライン力能力評価マニピュレーション2020/11/1
アクチュエータ制約の平行体幾何を利用して多面体頂点探索を高速化し、2台のPandaロボットで12kgの荷重を運ぶ実験でオンラインの力配分制御を実証した論文。
- 対称区間行列の固有値集合の特徴付けと近似数値解析2011/2/1
対称区間行列の固有値集合について、厳密な境界点の一部を特徴付け、多くの場合で厳密な範囲を推定できる内側近似アルゴリズムを提案した論文。
