Deniz Kerimoglu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 流動性斜面における足場操作による二足歩行の堅牢化
  歩行2026/7/1

  この論文は、粒状斜面での二足歩行ロボットの性能を、足の爪（cleat）の間隔を調整して地面の変形を制御することで向上させる方法を研究したものです。適切な間隔により、最大30度の斜面での歩行が可能になることを示しました。

• トリガタイミング制御を備えた柔軟足関節駆動コンパスウォーカー
  歩行2026/2/1

  足関節に直列弾性アクチュエータを用いた非瞬時の柔軟なプッシュオフを行うコンパス型二足歩行モデルを提案し、シミュレーションで速度・輸送コスト・安定性を評価した。

• 先端伸長型ロボットアンカーのテラダイナミクスと設計
  ロボットアンカー/テラダイナミクス2025/11/1

  根の伸長機構を模した先端伸長型アンカーについて、土壌力学を解析し、抜去力対挿入力の比を高める設計指針を導出、300gの柔軟ロボットアンカーを開発した。

• 急勾配な粒状斜面を高速旋回するMini Roverの操作学習
  走行制御/ベイズ最適化2023/10/1

  小型ローバーがケシの実の急斜面で旋回できるよう、車輪の持ち上げ・掃引・回転を組み合わせた歩容をベイズ最適化で探索し、約4秒で90度旋回を実現した研究。