Devarth Parikh

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 注意機構付きグラフニューラルネットワークによる点・線特徴マッチングを用いたステレオビジュアルオドメトリ
  ビジュアルオドメトリ2023/8/1

  悪天候や低照度環境でも頑健に動作する、点と線の特徴を統合したステレオビジュアルオドメトリ手法を提案。注意機構付きグラフニューラルネットワークで特徴マッチングを行い、従来手法より多くの線特徴マッチを実現した。

• GraffMatch: 広基線LiDAR位置合わせのための3D線と平面の大域マッチング
  SLAM/位置合わせ2022/12/1

  3D線と平面をアフィン・グラスマン多様体で表現し、回転・並進不変な距離に基づくグラフベースのマッチングで広基線LiDAR位置合わせを高精度化した研究。

• スマートインフラ魚眼カメラの事前地図への位置合わせ
  位置推定2021/9/1

  魚眼カメラ画像と衛星BEV画像の特徴マッチングで初期姿勢を推定し、LiDAR反射強度との相互情報量最大化で精緻化することで、インフラカメラを事前地図に高精度に位置合わせする手法を提案した。