Dominic Maggio
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
移動マニピュレーション3DシーングラフSLAMシーングラフ姿勢推定物体姿勢推定自己位置推定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 基盤モデル駆動3Dシーングラフによる移動マニピュレーション移動マニピュレーション2026/10/16
単眼カメラから生成する基盤モデル駆動の3Dシーングラフを移動マニピュレータに統合し、物体変化検出や把持支援など自律パイプラインでの有効性と限界を実験的に評価した論文。
- FOUND-IT: 基盤モデル優先のタスク駆動型3Dシーングラフと要求に応じた粒度3Dシーングラフ2026/5/1
単眼カメラからリアルタイムに階層的なタスク駆動型3Dシーングラフを構築する手法を提案し、タスクに応じてオブジェクトや領域の粒度を動的に調整する。
- VGGT-SLAM 2.0：リアルタイム高密度フィードフォワードシーン再構成SLAM2026/1/1
VGGTを用いたサブマップ統合型SLAMを改良し、ドリフト除去・ループ閉じ込み改善・Jetson Thor上での実時間動作を実現したシステム。
- Clio: タスク駆動型オープンセット3Dシーングラフのリアルタイム構築シーングラフ2024/4/1
自然言語で与えられたタスクに必要な粒度で物体や領域を選択し、情報ボトルネックに基づく凝集型クラスタリングでリアルタイムに3Dシーングラフを構築する手法を提案。
- VERF: Neural Radiance Fieldsによる姿勢推定のランタイムモニタリング姿勢推定2023/8/1
NeRFを用いて単眼カメラの姿勢推定の正しさを実行時に検証する2手法(VERF-PnPとVERF-Light)を提案し、ロボットやロケットのデータで有効性を示した。
- アンサンブル自己訓練による物体姿勢推定器の自己教師あり学習：修正と認証アプローチ物体姿勢推定2023/2/1
深度情報を用いて姿勢推定を修正する微分可能なモジュールと、その修正結果を認証しながら複数の推定器を自己教師ありで訓練するアンサンブル手法を提案し、3Dアノテーションなしで教師ありベースラインを上回る性能を実現した。
- Loc-NeRF: ニューラル放射輝度場を用いたモンテカルロ自己位置推定自己位置推定2022/9/1
事前学習済みNeRFを地図として使い、モンテカルロ自己位置推定と組み合わせることで、初期姿勢推定なしにRGBカメラのみでリアルタイムにロボットの自己位置を推定する手法を提案した。
