Dominik Bauer
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 1つのデモは千の軌道に値する：視運動ポリシーのためのアクション・ビュー拡張データ拡張2026/6/1
実世界のデモから魚眼画像シーケンスと物理的に実現可能なアクション軌道を生成するデータ拡張フレームワークを提案し、シミュレーションと実世界で操作タスクの成功率を向上させた。
- 視覚誘導によるパプリカ収穫用自律二腕抽出ロボット農業ロボティクス2026/3/1
屋外環境でのパプリカ収穫を目的とした、視覚認識と二腕協調プランニングを統合した移動マニピュレーションシステムを提案し、60%超の収穫成功率と100秒未満のサイクルタイムを実証した。
- RoboPanoptes: 全身視覚で全身巧緻性を実現する全方位ロボット全身マニピュレーション2025/1/1
ロボット表面に分散配置したカメラによる全身視覚と、全身を使った操作を可能にする視覚運動ポリシーを組み合わせ、狭所での開梱や大型物体の掃き寄せなど多様なタスクを実現した。
- DoughNet: 変形物体のトポロジー操作のための視覚予測モデル変形物体操作2024/4/1
生地のような弾塑性物体の分割・融合を伴うトポロジー変化を潜在空間で予測し、ロボットによる操作計画を可能にするTransformerベースのモデルを提案。
- ロボティクスにおける単眼6D物体姿勢推定の課題姿勢推定2023/7/1
単眼RGB画像からの6D物体姿勢推定について、ロボティクス応用に特有の未解決課題（遮蔽、新規物体、カテゴリレベル推定、不確実性など）を整理し、今後の研究方向を論じたサーベイ。
- TrackAgent: 強化学習による6D物体追跡物体追跡2023/7/1
物体追跡を強化学習による点群アライメントタスクとして簡素化し、フレーム間の位置合わせとモデルベースの復帰を統合的に学習する手法を提案。
- 対話を通じた人間型ソフトハンドの設計マニピュレーション2023/6/1
3Dプリントと遠隔操作を活用し、16自由度の人間型ソフトハンドを5回の設計反復で改良。30の実世界操作タスク中19を達成し、剛体ハンドのAllegro（7タスク）を上回った。
- 完全印刷可能な高器用さソフトロボットハンドのための超低コスト反復プロトタイピングソフトロボティクス2021/11/1
マルチマテリアル3Dプリンティングと低コスト製造技術を組み合わせ、高耐久・軽量で器用な把持が可能なソフトロボットハンドを反復設計・試作する手法を提案した。
- 接触転送：人間からロボットへの把持・操作の直接的なユーザー駆動型転送手法把持転送2021/10/1
接触領域を用いて物体と手の間の把持・操作を直接転送する手法を提案し、形状保持やユーザー制御を可能にしつつ、数秒で運動学的に実現可能な手の姿勢を合成できることを示した。
- 物理シミュレーションで物体姿勢を検証・反復精緻化するVeREFINE物体姿勢推定2019/9/1
物体姿勢推定の仮説検証と物理シミュレーションに基づく精緻化を統合し、複数物体シーンでも安定した姿勢推定と把持成功率の向上を実現した。
