Timothy Patten
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
物体追跡人間ロボット協働sim2real6D姿勢推定マニピュレーション物体姿勢推定データセット/注釈
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TrackAgent: 強化学習による6D物体追跡物体追跡2023/7/1
物体追跡を強化学習による点群アライメントタスクとして簡素化し、フレーム間の位置合わせとモデルベースの復帰を統合的に学習する手法を提案。
- 支援型マルチアームバンディットにおけるリスク回避的な人間バイアスのモデル化人間ロボット協働2021/4/1
家庭用サービスロボットとの協働を想定した支援型マルチアームバンディット問題で、累積プロスペクト理論に基づく人間のリスク回避バイアスを観測可能報酬で扱い、チームの効用を高めるアルゴリズムを提案した。
- 球面カーネル点畳み込みと深部中心投票によるSim2Real 3D物体分類sim2real2021/3/1
物体表面をグラフ表現し球面カーネル点畳み込みと投票機構で分類する手法を提案し、人工3Dモデルから実物体への転移精度を最大36%改善した。
- 少数の散らかった画像からの6D姿勢推定のためのニューラル物体学習6D姿勢推定2020/5/1
散らかった画像から少数の観察を組み合わせて任意姿勢の合成画像を生成し、6D姿勢推定を高精度化する手法を提案。
- 密な幾何対応マッチングによる経験学習型ロボット把持マニピュレーション2020/1/1
物体の密な幾何対応を学習して未知物体へ把持経験を転移するネットワークDGCM-Netを提案し、経験の蓄積により把持成功率と機能的な把持を改善した。
- ロボット3D物体分類におけるSim2Realギャップの解消sim2real2019/10/1
CADモデルで学習し実環境の再構成物体で評価する際のギャップに対し、変換に頑健な物体パーツを抽出しグラフ畳み込みで分類する手法を提案した。
- 物理シミュレーションで物体姿勢を検証・反復精緻化するVeREFINE物体姿勢推定2019/9/1
物体姿勢推定の仮説検証と物理シミュレーションに基づく精緻化を統合し、複数物体シーンでも安定した姿勢推定と把持成功率の向上を実現した。
- EasyLabel: ロボット用RGB-Dデータセット作成のための半自動ピクセル単位物体注釈ツールデータセット/注釈2019/2/1
深度変化を利用して複雑なシーン内の物体マスクを半自動で高精度に抽出する注釈ツールを提案し、それで構築したOCIDデータセットで既存の物体セグメンテーション手法を比較評価した。
