Drew Hanover

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 敵対的モーションプライアを用いた歩行と飛行の学習
  歩行2023/9/1

  敵対的モーションプライアを活用し、脚式ロボットが歩行と飛行を滑らかに切り替えるマルチモーダル移動を強化学習で獲得する手法を提案した。

• 自律ドローンレースのサーベイ
  ドローン制御2023/1/1

  自律ドローンレースを題材に、モデルベースと学習ベースの高速飛行アルゴリズムの研究動向と課題をまとめたサーベイ。

• 適応型非線形MPCによるクアッドロータの性能・精度・ペイロード対応
  制御/適応MPC2021/9/1

  モデル不確かさをオンライン学習して即時補償するL1適応型NMPCを提案し、風や未知ペイロード、高速アジャイル飛行下で非適応ベースラインより大幅な追従誤差低減を実現した。