Daniele Pucci
Istituto Italiano di Tecnologia
収録論文 88本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- パラメータ化可能な不整地における動的二足歩行のための接触陰的全身軌道最適化歩行2026/11/3
地面形状を滑らかな曲面で近似し、接触順序を事前に与えずに全身ダイナミクスを考慮した接触陰的軌道計画を提案。段差やスロープを含む不整地での動的歩行をシミュレーションと実機ErgoCubで予備検証した。
- CoCoNav: 群衆中の安全なロボットナビゲーションのためのコンフォーマル制御ナビゲーション2026/8/1
群衆中のロボットナビゲーションにおいて、予測誤差の不確実性をオンラインで調整しつつ、実行前に軌道を検証することで安全と効率を両立するフレームワークを提案した。
- SKooP: 対称コープマン予測による強化学習を用いた脚式ロボットの高速かつ汎用的な歩行歩行2026/7/1
強化学習のサンプル効率を改善するため、形態対称性とコープマンモデルを組み合わせたSKooPを提案し、四足ロボットの二足歩行タスクで収束時間の短縮と報酬の向上を実証した。
- 人間協調型ヒューマノイドロボットの共有身体知能に向けた最適化開発と検証：人間を考慮したergoCubロボットヒューマノイド2026/5/1
人間との協調作業に最適化されたヒューマノイドロボットergoCubを開発し、人間の身体モデルを組み込んだ共有身体知能アーキテクチャを提案した。
- ヒューマノイドロボットの足首最適設計フレームワーク設計最適化2025/9/1
ヒューマノイドの足首について、パラレル機構の幾何形状を多目的最適化し、SPUとRSUの2方式を比較評価する統一手法を提案した。
- 保証付きデータ融合MPC：飛行ヒューマノイドロボットへの応用制御/MPC2025/9/1
物理モデルとデータ駆動モデルを融合したMPCフレームワークを提案し、飛行ヒューマノイドiRonCubのタービン動力学に適用して追従性能とロバスト性の向上を示した。
- CAD駆動の共同設計による飛行可能なジェット推進ヒューマノイドヒューマノイド/飛行制御/設計最適化2025/9/1
CADベースの設計探索とMPCゲインの多目的最適化を組み合わせ、飛行可能なジェット推進ヒューマノイドの構成を導出するフレームワークを提案。
- 物理情報学習と制御情報ステアリングによるヒューマノイドロボット軌道生成の安定化歩行2025/9/1
人間の動作データからの模倣学習に物理法則の事前知識と制御則を組み合わせ、ヒューマノイドロボットの軌道生成を安定化させる手法を提案した。
- 人間とロボットのインタラクションにおける自律行動評価の学習人間ロボットインタラクション2025/7/1
人間とロボットの協調作業における模倣学習の性能を、軌道の質に基づいて評価するニューラルメタ評価器（NeME）を提案し、人間を介さずにロボット制御ポリシーを比較できる枠組みを構築した。
- 無関節トルクセンサヒューマノイドのための物理情報ニューラルネットワークとアンセンテッドカルマンフィルタによるトルク推定トルク制御2025/7/1
関節トルクセンサを持たないヒューマノイドロボットにおいて、物理情報ニューラルネットワークで摩擦をモデル化し、アンセンテッドカルマンフィルタで関節トルクを推定する全身トルク制御フレームワークを提案し、ergoCubでの実験で有効性を示した。
- 飛行ヒューマノイドロボットの制御のための空気力学の学習飛行ヒューマノイド2025/6/1
ジェットエンジンを搭載したヒューマノイドロボットiRonCub-Mk1の設計と、風洞実験・CFD・学習モデルを統合して空気力を考慮した制御を実現した研究。
- iRonCub 3：ジェット推進飛行ヒューマノイドロボット飛行ヒューマノイド2025/6/1
全身ヒューマノイド型のジェット推進ロボットiRonCub 3を開発し、シミュレーション検証を経て初の離陸実験に成功した。
- ジェット推進ヒューマノイドのための統合マルチレートモデル予測制御飛行ヒューマノイド/MPC2025/5/1
ジェット推進で飛行するヒューマノイドロボット向けに、関節とジェットエンジンの異なる駆動レートを扱うマルチレートMPCを提案し、シミュレーションで外乱からの復帰と安定飛行を実証した。
- 物理情報ニューラルネットワークによる高減速比ハーモニックドライブの摩擦モデリング物理情報学習/摩擦同定2024/10/1
トルクセンサや専用装置なしに、ロボットの内部モデルと状態データからPINNでハーモニックドライブの摩擦を同定し、トルク制御の性能向上とエネルギー損失削減を実現した。
- 歩幅調整を伴う様式的人型ロボット歩行のためのオンラインDNN駆動非線形MPC歩行2024/10/1
人間の動作データで学習したDNNで歩行軌道を生成し、非線形MPCで着地位置をオンライン調整することで、人らしい歩容を保ちながら転倒防止や外乱耐性を実現した。
- CADからURDFへ：ジェット推進ヒューマノイドロボットのCAD形状を含む共同設計ヒューマノイド/設計最適化2024/10/1
ジェット推進ヒューマノイドiRonCubの制御性能と機械設計を同時に最適化する共同設計フレームワークを提案し、FEM解析で構造安全性を担保しつつ飛行性能を向上させた。
- ロボットアバターによる遠隔地間テレプレゼンス：ケーススタディテレプレゼンス2024/9/1
異なる形態のロボットアバター（車輪型・脚型）を用いて、通信帯域制限下で大陸間の遠隔テレプレゼンスを実現するための調整と考慮事項をケーススタディで示した。
- 適応的非線形重心MPCによる脚式ロボットの安定性保証付きロバスト歩行歩行2024/9/1
脚式ロボットの重心MPCに適応制御と制御Lyapunov関数を組み合わせ、閉ループ安定性を保証し、未知の定常外乱に対するロバスト性を実現する手法を提案。
- 勾配不要最適化によるヒューマノイド歩行制御アーキテクチャの自動ゲイン調整歩行2024/9/1
ヒューマノイドの階層型歩行制御の全層ゲインを、遺伝的アルゴリズムなどの勾配不要最適化で自動調整する手法を提案し、シミュレーションと実機ergoCubで有効性を検証した。
- XBG: 人間とロボットのインタラクションと協働における自律行動のためのエンドツーエンド模倣学習模倣学習/ヒューマノイド/HRI2024/6/1
テレオペレーションで収集したマルチモーダルな実世界データを用い、人間型ロボットergoCubに挨拶や荷物受け取りなどの対人インタラクション行動をエンドツーエンド模倣学習で獲得させた研究。
- 接地を伴う浮遊ベースロボットのための柔軟なMATLAB/Simulinkシミュレータ：理論的背景と実装詳細sim2real2024/5/1
マニピュレータや浮遊ベースロボットを含む剛体多関節系のためのオープンソースMATLAB/Simulink物理シミュレータを提案し、物理エンジンや接地モデルを編集可能な柔軟設計と使いやすいインターフェースを実現した。
- UKFを用いた関節トルクセンサレスヒューマノイドのためのセンサフュージョン状態推定2024/2/1
関節トルクセンサを持たないヒューマノイドにおいて、電流や加速度などの多様なセンサ情報をUnscented Kalman Filterで統合し、外部接触がある場合でも関節トルクをオンライン推定する手法を提案した。
- ANAアバターXPRIZEコンテストの分析と展望遠隔操作2024/1/1
遠隔操作アバターのコンテスト「ANA Avatar XPRIZE」を技術・審査・運営の観点から分析し、テレロボティクス技術と審査結果の関連を調査した論文。
- 遺伝的アルゴリズムと非線形最適化による複数人との人間工学的協働のためのヒューマノイドロボットの設計最適化ヒューマノイド設計最適化2023/12/1
遺伝的アルゴリズムと非線形最適化を組み合わせた二段階最適化により、複数人との協働作業における人間工学的指標を考慮したヒューマノイドロボットの設計手法を提案し、その有効性を検証した。
- ヒューマノイドロボット向けひずみゲージ式力覚センサの非線形オンサイトキャリブレーション触覚2023/12/1
ヒューマノイドロボットの力覚センサの校正に非線形多項式モデルを導入し、従来の線形モデルより力推定誤差を大幅に低減できることをiCub3での実験で示した。
- 敵対的モーションプライアを用いた歩行と飛行の学習歩行2023/9/1
敵対的モーションプライアを活用し、脚式ロボットが歩行と飛行を滑らかに切り替えるマルチモーダル移動を強化学習で獲得する手法を提案した。
- 構造的予測によるロボット模倣学習模倣学習2023/9/1
ロボットの模倣学習を構造的予測として捉え、fダイバージェンスに基づく損失関数を提案し、多様体上の軌道学習と適応を可能にした。
- 翼付きドローンのモーフィングトポロジーと制御の共設計最適化飛行制御/共設計2023/9/1
翼付きドローンについて、トポロジー・アクチュエーション・モーフィング戦略・制御パラメータを同時に最適化する共設計手法を提案し、固定翼機よりエネルギー効率とミッション時間で優れることを示した。
- 人間とロボットの協調による人間工学的な荷物持ち上げ制御手法協調マニピュレーション2023/5/1
ウェアラブルセンサで人間の全身運動を計測し、剛体動力学モデルに基づく協調制御と軌道のオンライン適応により、人間工学的な荷物持ち上げを実現する手法を提案した。
- 接触安定な力パラメータ化を用いた人型ロボットのペイロード運搬のためのオンライン非線形重心MPCヒューマノイド制御2023/5/1
人型ロボットが荷物を運ぶ際の持続的な外乱に対応するため、オンライン非線形重心モデル予測制御と接触安定な力パラメータ化を組み合わせ、シミュレーションとiCubで有効性を検証した。
- ジェット推進型飛行ヒューマノイドロボットの故障検出と耐故障制御飛行ヒューマノイド/耐故障制御2023/5/1
ジェット推進飛行ヒューマノイドiRonCubでタービン1基が失われた際に、回転数ベースの故障検出と運動量ベースの飛行制御、特異点回避と衝突回避を考慮した参照生成を組み合わせて飛行を維持する枠組みを提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- 関節位置・速度制限を回避するトルク制御マニピュレーション2023/3/1
外生状態によるパラメータ化で制約付き制御問題を無制約化し、関節の位置・速度制限を守りつつ目標軌道へ追従するトルク制御則を提案した論文。
- ウェアラブルセンサからの動作認識と全身運動・力学の同時予測動作認識・運動予測2023/3/1
ウェアラブルセンサのデータから、人間の動作認識と全身の運動・力学をリアルタイムで同時に予測する手法を提案。専門家混合モデルをRNNで実装し、歩行や回転動作で66自由度の予測を実証した。
- ヒューマノイドロボットの遠隔操作：サーベイ遠隔操作2023/1/1
ヒューマノイドロボットの遠隔操作技術について、システム構成や要素技術、応用可能性を包括的に整理したサーベイ論文。
- マルチモーダルロボットの全身軌道最適化による移動全身制御2022/11/1
空中と脚式のロボットの手法を組み合わせ、全身の軌道最適化フレームワークを提案し、飛行ヒューマノイドiRonCubで地上と空中の移動軌道生成を統一的に検証した。
- 人間とロボットの人間工学的協調荷物運搬のためのヒューマノイドロボット設計最適化ヒューマノイド/人間工学的協調2022/11/1
人間とヒューマノイドが協調して荷物を持ち上げる際の人間工学的な負担を最小化するため、ロボットの運動学・動力学パラメータを最適化し、ergoCubロボットの設計に適用した研究。
- 接地を伴う浮遊ベースロボットのための柔軟なMATLAB/Simulinkシミュレータsim2real2022/11/1
MATLAB/Simulink上でマニピュレータや浮遊ベースロボットの剛体多体系をシミュレーションするオープンソースツールを開発し、物理エンジンや接地モデルを柔軟に編集可能にした。
- ヒューマノイドロボットの跳躍を実現するトルク・速度制御器：理論とiCubでの実装歩行2022/7/1
事前定義した重心軌道に基づき、最適化で関節入力を求める速度制御器とトルク制御器を設計し、シミュレーションとiCub実機で跳躍を検証した。
- ヒューマノイドロボットの適応形態のための可変カバーのモデリングと制御可変形態ロボット2022/7/1
ヒューマノイドロボットのカバーが形状を変形できるようにするため、ノードからなる骨格と柔軟膜を設計し、運動学モデル化、遺伝的アルゴリズムによるモータ配置、制御アルゴリズムを提案した。
- 動的相補性条件と全身軌道最適化によるヒューマノイドロボットの歩行歩行2022/7/1
接触シーケンスを事前に与えずに、動的相補性条件と全身軌道最適化を用いてヒューマノイドの歩行軌道と足運びを自動生成するプランナを提案し、iCubで検証した。
- 小型ターボジェットエンジンの推力推定のための非線形モデル同定とオブザーバ設計推力推定2022/5/1
小型ターボジェットの回転数計測のみから推力を推定するため、グレーボックス法で非線形状態空間モデルを同定し、拡張カルマンフィルタを設計・検証した論文。
- 飛行マルチボディロボットの重心空気力学モデリングと制御飛行ロボット2022/5/1
CFD解析で飛行ロボットの空気力をモデル化し、フィードバック線形化とゲインスケジューリングで空気力の影響を補償する制御手法を提案。ジェット推進ヒューマノイドiRonCubのシミュレーションで有効性を検証した。
- 扁平足ヒューマノイドロボットにおける浮動基底推定器の実験的比較状態推定2022/5/1
iCubヒューマノイド上で、状態表現や観測・行列リー群誤差・システムダイナミクスの選択が異なる複数の扁平足フィルタをシミュレーションと実機で比較し、フィルタの一貫性と軌道誤差を評価した。
- 動的逆運動学と接触支援リー群カルマンフィルタによる全身人体キネマティクス推定全身運動推定2022/5/1
ウェアラブル慣性・力覚センサのみで、動的逆運動学と接地検出を組み合わせたリー群カルマンフィルタにより人体の全身運動を推定する手法を提案し、歩行動作で有効性を示した。
- 移動ベース剛体ロボット動力学の効率的幾何学的線形化動力学2022/4/1
移動ベースロボットの運動方程式を、姿勢の局所パラメータ化や特異点を避けて再帰的に線形化する手法を提案した論文。
- 出力制限付き統合プログラマブルCPGCPG2022/4/1
関節の位置・速度制限を守りながら周期的な目標軌道をオンライン生成する、単一の発振器からなるプログラマブルCPGを提案し、安定性を証明した。
- ステップ調整機能を備えたヒューマノイド歩行のためのオンライン非線形重心MPC歩行2022/3/1
重心ダイナミクスに基づく非線形モデル予測制御で、単脚・両脚支持期の接地位置をオンライン調整し、跳躍・走行・外乱下の歩行を実現した研究。
- iCub3アバターシステム：ヒューマノイドロボットの遠隔完全没入型身体化を実現アバター/遠隔操作2022/3/1
約15年のiCub開発の集大成であるヒューマノイドiCub3を用い、移動・操作・音声・表情と視覚・聴覚・触覚・重量感覚などの多感覚フィードバックを統合した遠隔アバターシステムを構築し、約300km離れた遠隔地での対話や協働を通じて実証した論文。
- 粘弾性環境モデリングによるヒューマノイドロボットの動作制御歩行2021/5/1
環境をバネ-ダンパ系の連続体としてモデル化し、大きな接触面でも使える接触力・トルク計算手法を提案。iCubの歩行シミュレーションで全身制御を検証し、剛体接触前提の従来手法との比較やモデル不確かさへの頑健性も分析した。
- 行列リー群上の拡張カルマンフィルタを用いたヒューマノイドロボットの固有感覚ベース推定器DILIGENT-KIO状態推定2021/5/1
ヒューマノイドの浮遊基底の位置・姿勢・速度を、足の接触情報とIMU・順運動学を統合し、行列リー群上で拡張カルマンフィルタにより推定する手法を提案し、iCubで実証した。
- ヒューマノイドロボットの押し戻し回復学習から全身戦略が創発する歩行2021/4/1
モデルフリーの深層強化学習を用いて、iCubヒューマノイドの全身押し戻し回復ポリシーをシミュレーションで学習し、そのロバスト性と汎化性能を検証した論文。
- 姿勢と力の人間工学的最適化を考慮したロボット協調持ち上げの共有制御協調マニピュレーション2021/4/1
2体のヒューマノイドロボットが協調して荷物を持ち上げるための集中型共有制御フレームワークを提案し、姿勢と接触力の人間工学的最適化により効率的な協調を実現、iCubロボット2体で検証した。
- 任意物体を用いたレーザープロファイルセンサのオンサイト並進ハンドアイキャリブレーションキャリブレーション2021/3/1
レーザープロファイルセンサのハンドアイキャリブレーションのうち並進成分を、専用ターゲットを使わず任意の2D/3D物体でオンサイト推定する手法を提案し、実機で検証した。
- プレナムチャンバを用いた触覚センサアレイの高速キャリブレーション装置触覚2021/3/1
空気圧を利用したプレナムチャンバで触覚センサアレイを短時間で校正する装置を提案し、iCubロボットの人工皮膚で有効性を検証した。
- 大型段差昇り動作のための非線形軌道最適化：ヒューマノイドロボットAtlasへの応用軌道最適化2020/4/1
重心ダイナミクスの簡略モデルと足の接地切替を考慮した非線形軌道最適化で、ヒューマノイドの大きな段差昇り動作を生成し、Atlasで最大トルクを約20%削減できることを実機で示した。
- 接触パラメータ化を用いた全身歩行生成：非線形軌道最適化アプローチ歩行2020/3/1
ヒューマノイドの重心動力学と全身運動学を直接用い、接触を新たにパラメータ化することで、接触順序を事前に与えずに最適制御問題を解いて歩行軌道を自動生成するプランナを提案した。
- 共同行為に向けた人間-ロボット協調の最近の進展人間-ロボット協調2020/1/1
ヒューマノイドロボットとの物理的相互作用を含む直感的な行動とパートナー認識制御の最近の研究成果を紹介する。
- DCMに基づく二足歩行ロボット制御アーキテクチャのベンチマーク歩行2019/11/1
DCMに基づく3層制御アーキテクチャを位置・速度・トルク制御モードで比較評価し、iCubで最高速度0.3372m/sの歩行を実現した。
- Gym-Ignition: 強化学習のための再現可能なロボットシミュレーション強化学習シミュレーション2019/11/1
Ignition Gazeboを基盤に、OpenAI Gym互換のインターフェースで再現性の高いロボット強化学習環境を構築できるフレームワークを提案した。
- 人による支援を活用したロボット起立のための軌道前進手法ヒューマンロボット協調2019/10/1
人からの相互作用力を利用して参照軌道に沿った動作を進めやすくする軌道前進手法を提案し、iCubのシミュレーション実験で検証した。
- ジェット推進ロボティクス向け模型ジェットエンジンのモデリング・同定・制御制御2019/9/1
模型ジェットエンジンの非線形2次モデルをスパース同定とグレーボックス同定で構築し、フィードバック線形化とスライディングモード制御で推力制御を実現した。
- トルク制御ヒューマノイドの押され耐性のためのオンラインDCM軌道生成歩行2019/9/1
DCMを事前計画する制御構成に、片脚支持期に次歩の位置とタイミングを調整するステップアダプタを追加し、押されても転倒しない歩行をオンラインQPで実現した。
- SO(3)上の動的逆運動学によるモデルベースリアルタイム動作追跡動作追跡2019/9/1
SO(3)上の距離測度を用いた微分運動学の積分により、人間やヒューマノイドの逆運動学をリアルタイムで解く手法を提案し、リャプノフ解析で収束を証明、動作追跡とリターゲティングで有効性を検証した。
- ヒューマノイドロボットの全身幾何学的リターゲティングテレオペレーション2019/9/1
逆運動学を用いて人間の動作をヒューマノイドロボットの全身動作に変換するテレオペレーション手法を提案し、複数機種での有効性を実験的に示した。
- 接触安定なパラメータ化力フィードバックを用いた浮遊ベース系のジャーク制御マニピュレーション2019/7/1
浮遊ベース系の制御入力の不連続性と力覚フィードバック欠如を解決するため、関節トルクの変化率を入力とするジャーク制御を提案し、接触安定制約を無制約最適化に変換してiCubで検証した。
- 人間とロボットの協働における軌道前進手法人間ロボット協働2019/7/1
人間との物理的インタラクションを利用して参照軌道に沿った作業を前進させる条件を数学的に導出し、iCubヒューマノイドでシミュレーションと実機実験により検証した。
- 結合関節におけるモータパラメータの同定パラメータ同定2019/6/1
結合関節系において、各モータを個別に扱い静的摩擦を考慮した開ループ直接同定法を提案し、従来の閉ループ法より高精度にモータトルク・摩擦パラメータを推定する。
- ロボットコントローラの迅速なプロトタイピングと配備を可能にする汎用同期データフローアーキテクチャモデルベース設計2019/6/1
モデルベース設計で生成したロボットコントローラを効率的に試作・配備するための、アクター指向フレームワークとパイプラインからなるソフトウェアアーキテクチャを提案し、iCubヒューマノイドのバランス制御に適用して有効性を示した。
- 温度補償を組み込んだ6軸力覚センサのモデルベース現場校正触覚2018/12/1
ひずみゲージ式6軸力覚センサの温度ドリフトをモデルベースの現場校正に組み込み、温度補償を可能にした研究。
- ヒューマノイドロボットの位置・速度制御歩行に向けたDCMベース制御アーキテクチャのベンチマーク歩行2018/9/1
DCM（発散運動成分）に基づく3層制御アーキテクチャの複数実装を比較し、iCubロボットで0.41m/sの歩行を実現した実装を明らかにした。
- ヒューマノイドロボットの遠隔存在感と遠隔操作遠隔操作2018/9/1
人間の操作者がヒューマノイドロボットを遠隔操作し、ロボットと一体感を得られるテレイグジスタンスのアーキテクチャを提案し、iCubロボットで実験した論文。
- 相手の動力学を考慮したヒューマノイドロボットの物理インタラクション制御物理インタラクション2018/9/1
人間や他のロボットとの物理的相互作用を、双方の動力学を結合したモデルで扱い、相手の助けを活用するタスクベースの制御手法を提案し、2台のiCubで実証した。
- 運動量を利用した関節物体のトポロジー推定マニピュレーション2018/8/1
ロボットが物体を操作する際の運動量と力覚情報を用いて、ドアや引き出しなどの関節物体の構造（関節モデル）を推定するアルゴリズムを提案し、シミュレーションで検証した。
- 位置・トルク制御ヒューマノイド歩行のためのオンライン予測計画を備えた制御アーキテクチャ歩行2018/7/1
足位置計画・予測制御・QPベースのトルク制御を3層に組み合わせ、位置制御とトルク制御の両方でヒューマノイドiCubを歩行させた研究。
- トルク制御ヒューマノイドにおける摩擦の活用ヒューマノイド制御2018/3/1
トルク制御ヒューマノイドの内側ループが補償しがちな関節摩擦を、むしろ安定化に活かす制御手法を提案し、iCubで実験した論文。
- 皮膚センサのみで接触力と関節トルクを推定触覚2017/9/1
分散型触覚センサ（皮膚）のみを用い、補間技術でセンサ間の隙間を補うことで外部接触力と関節トルクを推定する手法を提案し、iCubヒューマノイドで検証した。
- 動的環境におけるヒューマノイドロボットのモデリングと制御：シーソー上でバランスを取るiCubバランス制御2017/7/1
ロボットと動的環境の相互作用を考慮したモデリング・制御フレームワークを提案し、iCubがシーソー上でバランスを取るシミュレーションで検証した。
- iCubロボットにおけるバランスと歩行のための最適化ベース制御フレームワーク歩行2017/7/1
重心運動量項を排除し、SE(3)上の高優先度タスク階層と低優先度姿勢タスクで全身トルク制御を行う枠組みを提案し、iCubのその場歩行バランス保持で実機検証した。
- 直列弾性アクチュエータを備えたヒューマノイドロボットの運動量制御歩行2017/3/1
関節に弾性を持つヒューマノイドロボット向けに、モータ速度を中間制御入力として扱うことで運動量ベースの制御を拡張する手法を提案し、iCubモデルのシミュレーションで有効性を検証した。
- 未駆動飛行ヒューマノイドの運動量制御飛行ヒューマノイド2017/2/1
手足に推力を配置した飛行ヒューマノイドに対し、重心運動量を漸近安定化させる制御則を提案し、iCubモデルのシミュレーションで検証した。
- 浮遊機械システムの制御設計のための全身ソフトウェア抽象化レイヤ全身制御2017/1/1
ロボットの実装詳細から制御ソフトを切り離し、全身制御器の設計を容易にするソフトウェア抽象化レイヤを提案し、PD+重力補償や二足バランス制御で実装例を示した。
- 静的圧力中心感度：接触安定性とバランス制御を評価する新たな指標バランス制御2016/10/1
圧力中心の平衡配置に対する変化率（感度）を新指標として提案し、接触安定性のロバスト性評価やバランス制御器の比較に有効であることをヒューマノイドiCubで実証した。
- ヒューマノイドロボットのための運動量ベースバランス制御器の自動ゲイン調整歩行2016/10/1
ヒューマノイドロボットの運動量ベースバランス制御器のゲインを自動調整する手法を提案し、iCubでシミュレーション検証した。
- ロボット搭載後の6軸力覚センサのモデルベース現場校正触覚2016/10/1
ロボットに取り付けた後の6軸力覚センサを、ロボットモデルから算出した期待トルクを利用して現場で校正する手法を提案し、iCubヒューマノイドの脚部センサで検証した。
- 真空バッグを用いた皮膚法線力の校正触覚2016/9/1
真空バッグで皮膚表面に一様な圧力をかけ、圧力と静電容量の関係を校正して法線力を推定する手法を提案し、iCubの前腕皮膚で検証した。
- 関節空間パラメータ化によるトルク制御ロボットのオンライン関節限界回避マニピュレーション2016/8/1
関節空間を外部状態でパラメータ化し、その状態を制御することで関節限界を回避しつつ時変目標軌道へ安定収束させる制御則を提案し、ヒューマノイドiCubの2自由度で実験検証した。
- ヒューマノイドロボットの運動量ベース制御器の安定性解析と設計歩行2016/3/1
運動量ベースのバランス制御が不安定なゼロダイナミクスを生じうることを示し、制御器の簡単な修正で安定化できることを理論・シミュレーション・iCubでの実験で示した論文。
- 加速度計を用いた6軸力覚センサの現場校正力覚センサ校正2014/10/1
センサを取り外さずに加速度計の計測値だけを使って6軸力覚センサを校正する手法を提案し、iCubヒューマノイドで検証した。
