Edward Balaban

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不確実性下での月面ローバー軌道計画に対する大規模言語モデルによる説明支援
  LLM説明/ロボット計画2026/11/9

  月面ローバーの軌道計画を科学者が検証できるよう、計画結果を専門用語で説明し条件を変えて再実行できるLLMベースの対話型アシスタントを提案し、応答の90.9%が計画出力に忠実であることを示した。

• 深宇宙探査におけるオフライン信念状態計画を用いた適応的科学運用
  宇宙探査/意思決定2025/10/1

  通信遅延の大きい深宇宙探査で、POMDPとベイズネットワークを組み合わせて科学機器の観測手順をオフラインで計画し、試料識別誤りを約40%削減した。

• マルチモーダルセンシングを用いた適応的情報経路計画のための軌道最適化
  経路計画2024/4/1

  複数のセンサを持つ自律エージェントが、資源制約下で未知環境を探索し情報を収集する問題を軌道最適化として定式化し、ガウス過程の信念分散を低減する投影ベース手法で解いた。NASA VIPERミッションのローバ経路計画を支援する。

• 二層マルコフ決定過程による宇宙ミッションのコンティンジェンシープランニング
  プランニング2024/2/1

  惑星探査ローバーの予期せぬ遅延や逸脱に備え、二層MDPで迅速に方策を計算する枠組みを提案し、計算効率と準最適方策を検証した。

• マルチモーダルセンシングを用いた適応的情報経路計画のための逐次ベイズ最適化
  情報経路計画2022/9/1

  複数のセンサを持つエージェントが、限られた資源の中で未知環境を探索し情報を集める問題を、逐次ベイズ最適化とオンライン計画で解き、従来手法より平均報酬を2倍以上に改善した研究。