Elena Stumm

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 見た目に基づくランドマーク選択で効率化する長期視覚自己位置推定
  視覚自己位置推定2018/8/1

  過去の走行で得たランドマークの共観測統計を用い、現在の見え方で観測されやすいランドマークだけを教師なしで選び、通信帯域を抑えつつ長期視覚自己位置推定の性能を維持・向上させる手法を提案した。

• 確率的頂点投票による視覚的位置認識
  視覚的位置認識2016/10/1

  最近傍記述子の投票数を二項分布でモデル化し、ヒューリスティックなパラメータを排した高精度なループ閉じ込め検出を実現した視覚的位置認識手法を提案する。

• SegMatch：3D点群のためのセグメントベースのループ閉じ込み
  SLAM/ループ閉じ込み2016/9/1

  3D点群をセグメント単位でマッチングすることで、大規模で非構造な環境でも頑健にループ閉じ込みを検出する手法を提案し、KITTIデータセットで1Hzの高精度測位とリアルタイム動作を示した。