Mathias Gehrig
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAイベントカメラ/データセットドローン自律飛行イベントカメラ/SNNイベントカメラ/姿勢制御イベントカメラドローンレース視覚的位置認識
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 強化学習による視覚オドメトリの適応的制御VLA2024/7/1
視覚オドメトリ(VO)を逐次意思決定問題として捉え、強化学習でキーフレーム選択やグリッドサイズを動的に調整することで、人手によるパラメータ調整を不要にし精度と頑健性を向上させた研究。
- DSEC: 運転シーン向けステレオイベントカメラデータセットイベントカメラ/データセット2021/3/1
夜間や日の出・日の入りなど厳しい照明条件下での自動運転向けに、高解像度ステレオイベントカメラとカラーカメラ、LiDAR、RTK GPSを同期収録した大規模データセットを構築し、イベントベースステレオの正解視差を提供した。
- AlphaPilot：ビジョンベース自律ドローン競技システムドローン自律飛行2020/5/1
複数のゲートを同時検出してドリフト補正した状態推定とグローバルマップを構築し、近時間最適軌道計画でドローンを自律飛行させるシステムを開発、2019年AlphaPilot Challengeで2位を獲得した。
- スパイキングネットワークによるイベントカメラの角速度回帰イベントカメラ/SNN2020/3/1
イベントカメラの非同期イベントから3自由度の角速度を時間連続的に予測する回帰問題を、スパイキングニューラルネットワークで初めて解いた研究。
- イベントカメラによるクアッドロータの低遅延・広帯域制御への挑戦イベントカメラ/姿勢制御2019/11/1
イベントカメラとHough変換+カルマンフィルタを用いてデュアルコプタの姿勢を1kHzで推定し、1600deg/s超の姿勢追従を実現した研究。
- フォーカスこそがすべて：イベントベースビジョンのための損失関数イベントカメラ2019/4/1
イベントカメラの動き補償でイベントの位置合わせを評価する22種類の損失関数を整理・分類し、公開データセットで精度と実行時間を比較して最良の関数を特定した論文。
- 美女と野獣：最適手法と学習の融合によるドローンレースドローンレース2018/10/1
単一のデモ飛行から粗いゲート配置を推定し、CNNによるゲート姿勢予測と拡張カルマンフィルタ、モデル予測制御を組み合わせて、未見のコースを高速かつ俊敏に自律飛行する手法を提案した。
- 確率的頂点投票による視覚的位置認識視覚的位置認識2016/10/1
最近傍記述子の投票数を二項分布でモデル化し、ヒューリスティックなパラメータを排した高精度なループ閉じ込め検出を実現した視覚的位置認識手法を提案する。
