Enna Sachdeva
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 俯瞰視点トークンによる効率的な空間推論VLA2026/10/15
深度とカメラ姿勢を用いて各フレームの視覚特徴を共通のBEV座標に集約し、固定グリッドのBEVトークンで映像MLLMの空間推論を効率化した研究。
- FAST-EQA: グローバル・ローカル領域関連性を活用した効率的な身体性質問応答身体性質問応答2026/2/1
質問に関連する領域を特定して探索を効率化し、視覚メモリ上のChain-of-Thought推論で高速に回答する身体性質問応答フレームワークを提案。
- LLMが構築する階層木による異種マルチロボットチームの汎用ミッション計画群制御2025/1/1
LLMと専用APIで階層木を構築し、各ロボットの制約と能力に合わせて複雑なミッションを分解・スケジューリングする異種マルチロボットチームの計画手法を提案した。
- 動的運転環境における最適なドライバー警告生成自動運転/ADAS2024/11/1
警告・ドライバー反応・周囲車両の相互作用を長期的に考慮し、警告生成をPOMDPとして定式化して最適化する枠組みを提案した。
- 解釈可能な運動予測のための分離型ニューラル関係推論運動予測2024/1/1
グラフ表現と時系列モデルを統合した変分オートエンコーダで、動的エージェント間の相互作用を潜在空間で推論し、エッジ特徴を分離して解釈性と分布外汎化性能を高めた運動予測手法を提案。
- Rank2Tell: 重要度ランキングと理由付けのためのマルチモーダル運転データセットデータセット/シーン理解2023/9/1
複雑な交通シーンで重要物体の重要度ランキングとその理由を説明するための、マルチモーダルな自己中心視点データセットを構築し、ランキングと自然言語キャプション生成を同時に行うモデルでベンチマークした。
- DIDER: 解釈可能な動的進化関係の発見群制御2022/8/1
マルチエージェントの潜在的な相互作用を、サブ相互作用の予測と持続時間の推定に分離することで、解釈可能な形で抽出する汎用フレームワークを提案し、軌道予測の性能向上を示した。
- ドメイン知識に基づく疑似ラベルで解釈可能な目標条件付き対話型軌道予測軌道予測2022/3/1
自動運転の対話型軌道予測において、CVAEの潜在空間にドメイン知識を反映した疑似ラベルを導入し、事後崩壊を防ぎつつ解釈可能な相互作用モードを学習する手法を提案した。
- 追加アクチュエータ不要でオムニクローラから大型ホイールへ変形する新型モジュール移動機構2018/6/1
追加アクチュエータなしでクローラ型から大径・小幅ホイール型へ変形できる機構を開発し、CObRaSOの移動性能を向上させた。
- CObRaSO：柔軟剛体ハイブリッド構造を持つ全方向屈曲可能なオムニクローラモジュール移動機構2017/9/1
2自由度ローラチェーンと軟質・剛質ハイブリッドのバックボーンにより、モジュール自体が全方向に屈曲した状態でもクロール移動できる新型オムニクローラを開発し、配管内ロボットや四脚・ヘビ型ロボットへの応用で有効性を示した。
- モジュール式全方向クローラ管内登攀ロボットの設計と最適ばね剛性推定管内ロボット2017/6/1
小径管内を走行するコンプライアントなモジュール式ロボットを設計し、4つのトーションバネの剛性を制約最適化で求め、シミュレーションと実機で検証した。
- 配管内を走行する柔軟オムニクローラロボット管内ロボット2017/4/1
柔軟に折り畳めるオムニクローラ機構を3つ連結し、狭い配管内の急カーブも走行できるモジュール式管内昇降ロボットを開発した。バネ剛性を最適化し、実機実験で有効性を検証した。
