Entong Su

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 残差フロー誘導による強化学習：器用なマニピュレーションのための適応手法
  マニピュレーション2026/2/1

  事前学習済みのフローマッチング方策を、残差行動と潜在ノイズ分布を同時最適化する強化学習で微調整し、器用なマニピュレーションを効率的に適応させる手法を提案。

• DRAWER: 実環境のリアリズムを備えたデジタル再構築と関節構造の再現
  sim2real2025/4/1

  室内シーンの動画から、細部まで再現されたフォトリアルで操作可能なデジタル環境を自動生成するフレームワークを提案し、ゲーム制作やロボティクスのsim-to-real転移に応用した。

• 触覚強化学習による未知物体のSim2Realマニピュレーション
  sim2real2024/3/1

  多様な物体をシミュレータ上で触覚入力を用いた強化学習により訓練し、未知物体への汎化と実機転移を実現する手法を提案。

• 柔軟なロープ状物体の微分可能なロボットマニピュレーション：準拠型位置ベースダイナミクスを用いて
  変形物体マニピュレーション2022/2/1

  ロープ状物体を位置ベースダイナミクス(XPBD)でモデル化し、微分可能な定式化により実環境とシミュレーションのパラメータ推定を可能にした研究。Baxterとda Vinci研究キットで実機検証を行った。

• 微分可能な位置ベース力学による関節剛体ロボットのパラメータ同定と運動制御
  sim2real2022/1/1

  位置ベース力学(PBD)を微分可能化し、関節剛体ロボットのモデルベース運動制御・システム同定・最適設計を勾配最適化で行える枠組みを提案した論文。