Fan Ding
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 視覚マニュアルから自律組立へ：JARVISベンチマーク組立/ベンチマーク2026/10/20
LEGO組立の図解マニュアルを読み取りロボットが自律実行する能力を評価する大規模ベンチマークJARVISと、ツール接地型エージェントを提案した論文。
- どちらの軌道がより安全か？ルールと学習を組み合わせた安全性評価自動運転2026/10/13
衝突の有無だけでなく、軌道が将来どれだけ危険に近づくかを連続値で評価する指標FutureRiskを提案し、物理的な解釈性と文脈適応性を両立させた。
- KnowDiffuser: LLM推論を備えた知識誘導型拡散プランナー自動運転/プランニング2026/3/1
言語モデルの意味理解と拡散モデルの軌道生成を統合し、自動運転の運動計画を行うフレームワークを提案。nuPlanベンチマークで既存手法を上回る性能を示した。
- 好みに合わせて運転：強化学習とマルチヘッド拡散モデルによるパーソナライズ運転自動運転計画2025/8/1
LLMによる意図理解と拡散モデルベースのマルチヘッドプランナーを強化学習で統合し、ユーザーの好みに合わせた多様な運転軌道を生成する枠組みを提案。nuPlanベンチマークで競争力のある性能とリアルタイム性を示した。
- SenseRAG: LLMベース自動運転のための能動的クエリによる環境知識ベース構築自動運転/VLA2025/1/1
マルチモーダルなセンサデータをLLMが読める知識ベースに統合し、能動的RAGと思考連鎖プロンプトで自動運転の状況認識・予測性能を向上させるフレームワークを提案。
- PKRD-CoT: 自動運転向けマルチモーダル大規模言語モデルのための統合チェーン・オブ・ソート・プロンプティング自動運転VLA2024/12/1
自動運転の知覚・知識・推論・意思決定の4能力に基づくゼロショットCoTプロンプト設計PKRD-CoTを提案し、GPT-4.0などMLLMの運転タスク性能を評価した研究。
- 自律走行電気自動車のための省エネ型ハイブリッドモデル予測軌道計画軌道計画2024/11/1
既存の自動運転アルゴリズムに追加ハードウェアなしで統合できる省エネ軌道計画器EHMPPを提案し、シミュレーションで回生エネルギーの11.74%増加と最適出力でのモータ追従を実証した。
- 注意潜在特徴を用いたクロスドメイン転移学習によるマルチエージェント軌道予測軌道予測2024/11/1
Transformerの注意表現にクロスドメイン適応を行い、グラフ畳み込みネットワークで車両間の時空間相互作用をモデル化することで、未知の交通ネットワークでも高精度に軌道予測できるフレームワークを提案した。
- 制御バリア関数を用いた移動マニピュレータの構成認識型安全制御安全制御2022/4/1
移動マニピュレータのリンク間の幾何学的制約を制御バリア関数に組み込み、QPで安全な制御則を解くことで障害物を避けつつ目標領域へ誘導する手法を提案した。
