Fei Han
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 非定常流れを味方につける：渦を活用する生体模倣推進を実現する高スループット学習プラットフォーム生体模倣推進/流体知能2026/9/13
実流体との相互作用を高速に大量取得する8チャネル装置と、模倣・オフライン学習・オンライン適応を段階的に行うアルゴリズムを組み合わせ、渦を利用した生体模倣推進の制御則を学習する枠組みを提案した。
- 拘束下での遊泳：四足生物模倣推進のための安全強化学習フレームワーク強化学習/遊泳ロボット2026/3/1
四足ロボットの遊泳を、推力を最大化しつつ不安定化力を最小化する制約付き最適化問題として定式化し、PID調整ラグランジュ乗数を用いた安全強化学習手法ACPPO-PIDを提案。模倣学習と実機曳航試験で初期化・調整し、自由遊泳への転移を実証した。
- ロボット制御のための因果的世界モデリング世界モデル2026/1/1
行動と視覚変化の因果関係を学習する自己回帰拡散フレームワークLingBot-VAを提案し、長期マニピュレーションや実環境での汎化性能を実証した。
- Omni-LIVO: 測光マイグレーションとESIKF融合による堅牢なRGBカラー多カメラ視覚慣性LiDARオドメトリVLA2025/9/1
多カメラの視覚・慣性・LiDARを密結合し、非重複視野間の測光一貫性を保つ直接位置合わせとESIKFの多視点更新により、広範囲で高精度な自己位置推定と色付き地図生成を実現した研究。
- 泳ぎを学ぶ：四足ロボットの歩容最適化のためのデータ駆動型LSTM流体力学モデル歩行2025/5/1
四足ロボットの水中遊泳における非定常・非線形な流体力を予測するLSTMモデル（FED-LSTM）を構築し、直進・旋回歩容の最適化に適用して性能向上を実現した。
- 複雑環境下での適応型流体力学モデルをNeural ODEで学習sim2real2024/10/1
水陸両用四足ロボットの水中適応能力を高めるため、Neural ODEとアテンション機構を組み合わせたデータ駆動型流体力学モデルを開発し、リアルタイムセンサデータから力状態を予測できることを示した。
- 全方位・長期場所認識のためのマルチセンサベンチマークデータセットと解析SLAM/場所認識2017/4/1
全方位の輝度・視差画像を含む長期場所認識用データセットMOLPを構築し、場所認識を正則化付きスパース凸最適化として定式化して輝度情報の優位性と双方向ループ閉じ込めの有効性を示した。
- 身体部位と特徴量の同時学習によるロボットのリアルタイム人間行動認識行動認識2017/2/1
骨格データから識別的な身体部位と特徴量を同時に学習し、構造的スパース性を用いた最適化でロボットが人間行動をリアルタイムに認識する手法を提案した。
- 系列ベースのマルチモーダル見習い学習によるロボットの知覚と意思決定見習い学習2017/2/1
時系列情報とマルチモーダルデータを同時に融合し、ロボットの知覚と意思決定を統合するSMAL手法を提案。救助探索シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- 自己省察型リスク認識人工認知モデリングによる人間行動へのロボット応答人間ロボット協働2016/5/1
人間行動の解釈と未知状況の自己省察を可能にする2つの指標を導入し、協働ロボットがリスクを考慮して適切に意思決定できるSRACモデルを提案した。
