Felipe Gonzalez
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
空中マニピュレーションUAV自律探索視覚慣性SLAM群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- マルチロータUAVに統合された連続体マニピュレータにおけるダウンウォッシュ効果の実験的研究空中マニピュレーション2026/8/19
マルチロータUAVに搭載した腱駆動型連続体マニピュレータの、プロペラダウンウォッシュによる姿勢偏差を実験的に定量化し、ガウス過程回帰による残差モデルで予測精度を大幅に改善した。
- UジョイントCAAMS：空中マニピュレーション用ユニバーサルジョイント連続体マニピュレータの実験的評価空中マニピュレーション2026/7/1
マルチローターUAVに搭載する連続体マニピュレータの面外変形耐性を向上させるため、ユニバーサルジョイントとバネ補強を組み合わせた新しい設計を提案し、プロペラ後流下での精度改善を実験で実証した。
- Tilt-X: 傾斜・伸縮可能な連続マニピュレータによる柔軟な空中マニピュレーション空中マニピュレーション2026/2/1
傾斜機構・伸縮ステージ・ケーブル駆動連続アームを統合した空中マニピュレータを開発し、プロペラ後流の影響を避けつつ広い作業空間を実現した。
- UAV屋外監視におけるRGB・熱画像からの物体検出不確実性の低減UAV自律探索2023/8/1
小型UAVがRGBと熱画像を用いて、検出の不確実性を考慮した確率的動作計画により森林で遭難者を自律探索する枠組みを実機で検証した。
- 視覚慣性SLAMにおけるSchmidtフィルタと圧縮フィルタの比較視覚慣性SLAM2021/9/1
視覚慣性SLAMの計算コスト削減のため、キーフレームを圧縮形式で保持するCompressed-MSCKFを提案し、Schmidtフィルタと比較評価した論文。
- GPS遮蔽環境で協調探索・目標発見を行うマルチUAVシステム群制御2021/7/1
GPSが使えない障害物の多い環境で、複数のUAVが分散POMDPに基づき限られた情報を共有しながら協調して探索し目標を発見する枠組みを提案し、シミュレーションで機体数増加による探索時間・探索範囲・成功率の改善を示した。
