Felix Fent
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
自動運転知覚キャリブレーションセンサフュージョン自動運転歩行者軌道予測自律走行自動運転レース
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 新たな始まりへ：自動運転ソフトウェアにおける統合知覚のサーベイ自動運転知覚2025/8/1
自動運転の知覚タスクを単一アーキテクチャで統合する「統合知覚」の研究を、タスク統合・追跡定式化・表現フローの観点から分類し、既存手法やデータセット、課題を体系的に整理した初のサーベイ。
- キャリブ済みか否か？LiDARとカメラのリアルタイム誤キャリブレーション検出キャリブレーション2025/4/1
LiDARとカメラの外部キャリブレーション状態を、パラメータ回帰ではなく二値分類として対照学習で判定し、高精度・低遅延で誤キャリブレーションを検出する手法を提案。
- GMMCalib: ガウス混合モデルに基づく統合位置合わせによるLiDARセンサの外部キャリブレーションキャリブレーション2024/4/1
複数のLiDAR点群をガウス混合モデルで統合的に位置合わせする外部キャリブレーション手法を提案し、ICPより初期値やパラメータに頑健であることをシミュレーションと実環境で示した。
- 自動運転レースのためのマルチモーダルセンサフュージョンと物体追跡センサフュージョン2023/10/1
拡張カルマンフィルタを用いて異種センサの検出を融合し、遅延補償により高速走行時の物体追跡精度を向上させる手法を提案。Indy Autonomous Challenge 2021などで実証。
- EDGAR: 自動運転研究プラットフォーム — 機能開発から実世界応用まで自動運転2023/9/1
自動運転研究車両EDGARとそのデジタルツインを公開し、シミュレーションから実車テストまでの一貫した検証環境を提供する。
- 自動運転に向けた歩行者軌道予測手法の評価歩行者軌道予測2023/8/1
自動運転での利用を想定し、ETH/UCYデータセット上で歩行者軌道予測手法を単一軌道生成の観点から評価し、観測履歴の影響や推論時間、定性比較を通じて課題を分析した。
- TUM自律モータースポーツ：インディ自律走行チャレンジのための自律レーシングソフトウェア自律走行2022/5/1
インディ自律走行チャレンジに参加したTUMチームのソフトウェアスタックとアルゴリズムを紹介し、インディアナポリスとラスベガスでの競技結果を報告する。
- インディ・オートノマス・チャレンジ：限界域で走る自動運転レースカー自動運転レース2022/2/1
自動運転レースカーでインディ・オートノマス・チャレンジに参戦するTUMチームのソフトウェア開発ワークフローとハードウェア・イン・ザ・ループシミュレーション環境を紹介し、高性能自動運転レースソフトウェアの設計方針を概説した論文。
