Fengjun Yang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 平坦性を保つ残差学習によるリアルタイム密接クワッドローター編隊飛行
  群制御2026/7/1

  クワッドローターの密接編隊飛行で問題となる空力干渉を、物理情報を組み込んだ残差学習で補償しつつ、システムの微分平坦性を維持することで、計算効率の高いフィードバック線形化制御を実現した。ハードウェア実験で追従誤差を31%削減し、NMPCと同等の性能を1桁少ない計算量で達成した。

• 劣駆動ロボットシステムのための動力学を考慮した軌道生成へのデータ駆動型アプローチ
  軌道生成2023/7/1

  劣駆動ロボットの軌道生成と追従制御において、追従ペナルティ正則化をデータから学習し、動力学を考慮した軌道を生成する階層型制御フレームワークを提案。一輪車とクアッドロータのシミュレーションおよび実機実験で有効性を示した。

• 経験的ゲーム理論によるマルチエージェントチームの分散役割割り当て
  マルチエージェント/マニピュレーション2021/9/1

  チーム構造の知識を活かし、通信なしで各ロボットが経験的ゲーム理論に基づき役割を動的に選択する分散制御手法を提案し、協調平面マニピュレーションのシミュレーションで有効性を示した。