Igor Spasojevic

収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• サンプリングベースのロバスト性解析を伴う時間最適四rotor軌道最適化のための系列モデリング
  軌道最適化2025/6/1

  モデルベースの時間最適軌道計画を模倣する学習モデルを提案し、衝突のない幾何学的経路から時間最適軌道を高速生成。データ拡張でロバスト性を向上させ、実機でリアルタイム性を検証。

• ガウシアンスプラッティングを非構造屋外環境における自律ナビゲーションの統一表現として活用
  ナビゲーション2025/5/1

  大規模非構造屋外環境でのロボット自律ナビゲーションに、ガウシアンスプラッティングを統一表現として用いることを提案し、その有効性と課題を示した。

• ATLAS Navigator: 言語埋め込みガウシアンスプラッティングによる能動的タスク駆動ナビゲーション
  ナビゲーション2025/2/1

  言語埋め込みガウシアンスプラッティングを用いた階層表現で、未知環境での自然言語タスクに基づくナビゲーションを実現し、屋内・屋外の実機実験で有効性を示した。

• マルチロボットチームのための衝突回避を考慮した時間最適経路パラメータ化
  群制御2024/9/1

  複数台の車両型ロボットの経路の実行時間を最小化するため、優先度キューと時空間グラフを用いて衝突を避けつつ各ロボットの速度を調整するTOPPアルゴリズムを提案し、シミュレーションと実機実験で従来手法より10〜20%の時間短縮を達成した。

• RT-GuIDE: 情報駆動型探索のためのリアルタイムガウシアンスプラッティング
  探索・マッピング2024/9/1

  ガウシアンスプラッティングで高品質な地図を構築し、GPU加速の運動計画でリアルタイム自律探索を実現するフレームワークを提案。

• SlideSLAM: マルチロボットナビゲーションのための疎で軽量な分散型メトリック・セマンティックSLAM
  SLAM2024/6/1

  異種ロボットチームが協調して物体ベースのメトリック・セマンティック地図をリアルタイムに構築できる、分散型SLAMフレームワークを開発した。

• 軌道生成のための衝突回避空間の凸被覆最適化
  軌道生成2024/6/1

  ウェイポイントを囲む最大体積の凸ポリトープを反復的に求め、安全飛行回廊を構成して軌道生成を効率化するオンラインアルゴリズムを提案した。

• ロバスト探索のための能動的知覚ゲーム
  能動的知覚2024/4/1

  能動的知覚における情報利得の推定誤差をゲーム理論的に解析し、真の情報利得をオンラインで推定する手法を提案。ドローンやロボット実験で推定誤差を42%削減した。

• 視野制約付き自律飛行のための大域的ヨーパラメータ化による軌道最適化
  軌道最適化2024/3/1

  視野制約のあるドローンの軌道生成において、360度のヨー変化を可能にする大域的パラメータ化を提案し、特異点を回避しつつ制御努力を低減して最適化の実現可能性を向上させた。

• クアッドロータの軌道最適化のための深層学習
  軌道計画2023/9/1

  深層学習とモデルベース最適化を組み合わせ、安全飛行回廊内の各区間の時間配分をニューラルネットで学習することで、クアッドロータの滑らかで高速な軌道をリアルタイム生成する手法を提案。

• シャドウプライスによるナビゲーションでマルチコモディティフロー率を最適化
  群制御2023/9/1

  自律マルチエージェントチームの通信網構築のため、通信エージェントの最適配置をシャドウプライスに基づくアルゴリズムで求める手法を提案。

• TOPPQuad：クアッドロータのための動的に実行可能な時間最適経路パラメータ化
  飛行制御2023/9/1

  クアッドロータの剛体動力学とモータ推力制約を陽に考慮し、衝突のない幾何経路に対する走行時間を最小化する時間最適経路パラメータ化アルゴリズムを提案した。

• 3Dアクティブ計量・意味SLAM
  SLAM2023/9/1

  GPSの使えない屋内多層環境で、SWaP制約のあるドローンが探索と計量・意味マッピングを同時に行う枠組みを提案し、意味的ループ閉じ込みで姿勢推定誤差を大幅に削減した。

• 同一地上車両の能動制御による空中車両のロバストな自己位置推定
  群制御2023/8/1

  UAVが複数の同一UGVを観測して自己位置を推定する際、UGVを最適配置することでラベルなし観測でも高精度に位置・姿勢を特定する手法を提案し、実機実験でcm級精度を達成した。

• 劣駆動ロボットシステムのための動力学を考慮した軌道生成へのデータ駆動型アプローチ
  軌道生成2023/7/1

  劣駆動ロボットの軌道生成と追従制御において、追従ペナルティ正則化をデータから学習し、動力学を考慮した軌道を生成する階層型制御フレームワークを提案。一輪車とクアッドロータのシミュレーションおよび実機実験で有効性を示した。

• 異種ロボットチームにおける能動的協調自己位置推定
  群制御2023/5/1

  リソース制約の厳しい小型ドローン群に対し、能力の高い少数のロボットを能動的に配置して知覚情報を補完し、自己位置推定精度を最大90%改善する手法を提案。

• 視野制約を考慮したクアッドロータの時間最適経路パラメータ化
  経路計画2020/5/1

  カメラの限られた視野を制約として取り込み、クアッドロータが最短時間で飛行できる経路パラメータ化アルゴリズムを提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• 時間最適経路パラメータ化アルゴリズムの漸近的最適性
  軌道計画2019/4/1

  アクチュエータ制約下で経路を最短時間で通過する問題に対し、既存の線形時間アルゴリズムが凸最適化で解ける全問題で漸近的に最適であることを証明した。