Francis Fan

Johns Hopkins University

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 低侵襲手術の自律研究向けオープンソース3アームプラットフォームARTS
  手術ロボティクス2026/11/11

  市販部品のみで約13.7万ドルで構築できる、低侵襲手術の自律研究用オープンソース3アームロボットプラットフォームを開発し、その性能と操作性を評価した。

• 低悪性度脾外傷の止血に向けた監督付き自律双腕吸引・焼灼システム
  医療ロボティクス2026/10/30

  出血領域のリアルタイム segmentation と器具追跡・接触検出を統合し、2本のロボットアームで吸引と電気焼灼を同期させて脾臓の出血を自律的に止血する枠組みを提案し、摘出脾モデルで平均82.9%の焼灼被覆率を達成した。

• 拡散ポリシーの動的ランク調整による効率的で柔軟な学習
  模倣学習2025/2/1

  特異値分解を用いて拡散ポリシーの学習中にランクを動的に調整するDRIFTを提案し、オフラインとオンラインを切り替えるDRIFT-DAggerでサンプル効率と学習速度を改善した。

• 拡散ポリシーを用いた視点選択とマニピュレーションの同時学習のための能動的知覚の最適化
  マニピュレーション2024/9/1

  拡散ポリシーと新たなルックアット逆運動学ソルバを組み合わせ、動的な視点制御とマニピュレーションを同時に学習するフレームワークを提案し、従来手法より高性能かつ高効率であることを示した。