Jiawei Ge
Johns Hopkins University
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 低侵襲手術の自律研究向けオープンソース3アームプラットフォームARTS手術ロボティクス2026/11/11
市販部品のみで約13.7万ドルで構築できる、低侵襲手術の自律研究用オープンソース3アームロボットプラットフォームを開発し、その性能と操作性を評価した。
- 低悪性度脾外傷の止血に向けた監督付き自律双腕吸引・焼灼システム医療ロボティクス2026/10/30
出血領域のリアルタイム segmentation と器具追跡・接触検出を統合し、2本のロボットアームで吸引と電気焼灼を同期させて脾臓の出血を自律的に止血する枠組みを提案し、摘出脾モデルで平均82.9%の焼灼被覆率を達成した。
- 熱画像による速度最適化で自律腫瘍切除の精度が向上手術ロボティクス2026/10/20
電気手術ロボットにおいて、リアルタイムの熱画像から切断速度を閉ループ制御するアルゴリズムThERMOを開発し、豚組織で熱損傷を最大52%減らしつつ切開精度を最大59%向上させた。
- LEAP-NBV: 基盤モデルによる次善視点計画のための軽量エッジ能動知覚能動知覚2026/9/21
大規模なHuman Mesh Recoveryモデルを蒸留・量子化してエッジデバイス上で動作させ、オクルージョン対応の能動知覚ループで次善視点計画をリアルタイム実行する軽量フレームワークを提案。
- 占有ネットワーク誘導による自律ロボット部分腎切除自律手術2026/9/14
物理シミュレーションで学習した占有ネットワークを用い、単視点の部分点群から3次元解剖を推定して、組織の変形や切断に適応しながら腫瘍切除を自律実行するシステムを開発した。
- 深層学習によるマルチラベル画像分類の再考：分類体系、課題、展望画像分類2026/7/1
深層学習を用いたマルチラベル画像分類（MLIC）の包括的なサーベイ論文であり、手法を6つのグループに分類し、課題と将来の研究方向をまとめている。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- OA-NBV: 移動ロボットによる人間中心の能動知覚のための遮蔽を考慮した次視点計画能動知覚2026/3/1
遮蔽された人物をより完全に観察できる次の移動可能な視点を自律的に選択する、遮蔽を考慮した次視点計画パイプラインを提案した。
- 蛍光ガイドによる自律ロボット腎部分切除術に向けた新規組織模倣ハイドロゲルファントム医療ロボティクス2025/3/1
近赤外蛍光イメージングを用いて腎腫瘍の切除経路を自律計画・実行するロボットシステムを提案し、電気手術器具に対応した新規ハイドロゲル腎ファントムで実証した。
- 部分点群からの変形下腫瘍追跡：Occupancy Networksの応用医療ロボティクス2024/11/1
術中に変形する腎臓内の腫瘍位置を、部分的な点群データからOccupancy Networkを用いてリアルタイム（60Hz以上）で推定する手法を提案し、3Dハイドロゲルファントムで検証した。
- 磁気ロボット手術の力の限界を突破するインパクト式テザーレス縫合磁気ロボティクス2021/7/1
磁気で駆動する小型針の内部で永久磁石を高速移動させ、その衝撃力で組織への穿刺力を従来の56倍に高め、遠隔操作での縫合を実現した研究。
