Franco Coltraro

Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• シミュレータ非依存の布操作のための簡易グリッパインタフェース
  マニピュレーション2026/9/24

  グリッパの姿勢・開閉状態・把持領域だけを用い、接触や摩擦を考慮せずに位置制約で布を把持・操作できるモデルを提案し、シミュレータと実機の両方で布折りたたみを実現した。

• 効率的なKoopman作用素ベースモデル予測制御による動的ロボット布折りたたみ
  マニピュレーション2026/5/1

  布の動的折りたたみを高速かつ正確に行うため、物理シミュレーションとKoopman作用素回帰を用いた線形モデルをモデル予測制御に組み込み、折りたたみ軌道を効率的に生成する手法を提案した。

• 非伸縮性布地のための新しい衝突モデルとその実験的検証
  布地シミュレーション2023/3/1

  非伸縮性布地のシミュレーションに特化した衝突モデルを提案し、摩擦・接触・非伸縮性を同時に扱う新しいアクティブセット法で解き、モーションキャプチャによる実験で高精度を検証した。

• dGLI布座標：布状態の意味的分類のためのトポロジー表現
  布マニピュレーション2022/9/1

  ガウス絡み数積分の方向微分に基づく低次元表現で布の折り畳み状態を統一的に表し、従来の形状距離法より高精度に布状態を分類できることを示した。

• 布地ロボットシミュレーションのための非伸張モデル
  布地シミュレーション2021/3/1

  布を伸びない等長曲面として連続的に扱う新モデルを提案し、粗いメッシュでもロボットによる布操作の実位置誤差を平均1cm未満に抑え、空気力も2パラメータで再現した。