Freek Stulp
German Aerospace Center (DLR)
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 疎な実演から幾何学的配慮を備えた仮想フィクスチャを学習する手法学習による実演2026/9/26
少数の実演点からリーマン多様体上のLQTを用いて位置と姿勢を考慮した仮想フィクスチャを生成し、手術ロボットでの切断タスクで有効性を示した。
- ErgoSurf：未知表面のカバレッジのためのエルゴード制御エルゴード制御2026/8/1
触覚センシングのみを用いて未知の表面形状をリアルタイムに再構築しながら、エルゴード制御により系統的な表面カバレッジを実現する新しいオンラインフレームワークを提案した。
- CLASP: 言語駆動型ロボットスキル選択とタスクパラメータ学習による合成模倣学習/言語指示2026/6/6
自然言語コマンドからロボットのスキルを選択・合成するモジュール型アーキテクチャを提案。少数のデモから学習したスキルをVLMで解釈し、データ効率と直感的な指示を両立する。
- MOMO: 物理・言語・グラフィカル操作を統合したロボットスキル学習と適応のためのフレームワークスキル学習/適応2026/4/1
非専門家でも直感的にロボットの動作を調整できるよう、触覚・自然言語・GUIの3つの操作手段を統合した対話型フレームワークを提案し、実機での検証を行った。
- 共有制御のための受動的可変インピーダンス共有制御2026/4/1
共有制御で用いるインピーダンス制御の可変剛性と複数目標の重み付け仲裁を統一的枠組みで扱い、受動性違反を特定して受動化する手法を提案・検証した。
- IROSA: 自然言語による対話型ロボットスキル適応VLA2026/3/1
LLMをツール選択・パラメータ化に用い、微調整なしで自然言語からロボットスキルを適応させるフレームワークを提案し、軸受リング挿入タスクで速度調整・軌道修正・障害物回避を実証した。
- 基盤モデルはロボティクスにおけるフルスタック転移への道か？転移学習2026/2/1
ロボティクスにおける転移学習を言語から運動技能までの階層で整理し、基盤モデルやTransformerが「フルスタック転移」にどう貢献するかを概観した記事。
- 支援ロボティクスにおける説明可能性と協調的復旧によるモデル調停支援ロボティクス2026/1/1
大規模言語モデルを用いてロボットと人間の心的モデルの差異を予測・説明し、人間がロボットを修正できる枠組みを提案。車椅子型移動マニピュレータとデジタルツインで実験した。
- 確率的動的・軌道・視覚ベース仮想フィクスチャの統合フレームワーク触覚2025/6/1
タスクの各段階に応じて手動・半自動・自律を切り替える確率的仮想フィクスチャの統合フレームワークを提案し、動的システム・軌道・視覚サーボイングを拡張して評価した。
- 不確実性を考慮した模倣学習による文脈適応型ロボットマニピュレーションマニピュレーション2024/10/1
模倣学習と不確実性推定を組み合わせ、環境に応じて適応する頑健な操作ポリシーを生成するフレームワークを提案し、実機で検証した。
- 局所軌道変調による汎化可能スキルの対話的インクリメンタル学習模倣学習2024/9/1
人間の修正フィードバックから局所的な軌道変調を行い、カーネル化運動プリミティブを拡張して、実行中に新しい物体を追加したり未学習領域へスキルを拡張できる対話型模倣学習フレームワークを提案した。
- 支援ロボティクスにおける未知物体把持マニピュレーション2024/4/1
ステレオ画像から未知物体を3D再構成し、ユーザーが共有制御で把持方向を指示、物理ベースの把持計画で安定把持を実現するパイプラインを提案。
- AIによるサイバーフィジカル軌道上工場：小型衛星ロボット生産のためのデジタルツイン技術に基づくAIアプローチ軌道上製造2024/1/1
軌道上での小型衛星生産を目指し、デジタルプロセスツイン、AIによる故障検出、遠隔操作ロボット制御を統合した軌道上工場の新手法を提案する。
- Open X-Embodiment: ロボット学習データセットとRT-XモデルVLA2023/10/1
21機関・22種のロボットからなる大規模データセットを構築し、異なるロボットやタスクに適応できる汎用ロボット方策RT-Xを学習した研究。
- 強化学習による歩行タスクのための開ループベースライン歩行2023/10/1
単純な振動子による開ループ制御が、5つの歩行環境でDRLに匹敵する性能を少ないパラメータで達成し、センサノイズや故障、sim2real転移においてDRLより頑健であることを示した。
- 弾性アクチュエータを活用した四足歩行の学習歩行2022/9/1
バネ駆動の四足ロボットbertにおいて、CPGで歩容を生成し強化学習で補正するモデルフリー制御を実機上で直接学習し、1.5時間以内に高速で自然な歩容を獲得した。
- ロボット強化学習のための滑らかな探索手法強化学習2020/5/1
深層強化学習の探索ノイズを状態依存型に改良し、実機ロボットでも滑らかな動作で学習できるgSDEを提案・検証した論文。
- ロボティクスにおける動的モデル推定のための半パラメトリックモデル学習アルゴリズムの比較モデル学習2019/6/1
物理モデルと機械学習を組み合わせた半パラメトリック手法がロボットの逆動力学モデルの精度をどの程度向上させるかを、ガウス過程回帰と新しいニューラルネットワーク構造を含む複数の手法で比較評価した。
- 少数試行でロボット制御器を学習する方策探索アルゴリズムのサーベイ強化学習2018/7/1
物理ロボットで十数回の試行しかできない「マイクロデータ強化学習」を実現する方策探索手法を、事前知識の活用とデータ駆動サロゲートモデルの2戦略から整理したサーベイ。
- 近位遠位探索は最適化の創発的性質として現れる運動学習2017/12/1
腕のリーチング学習を確率的最適化でシミュレートし、体に近い関節から遠い関節へ自由度を解放する近位遠位パターンが生得的な成熟スケジュールなしに自然発生することを示した。
- 行動関連場所を用いた頑健な移動マニピュレーションの学習と推論移動マニピュレーション2014/1/1
移動マニピュレーションにおいて、ロボットの位置を成功確率付きの位置集合「行動関連場所(ARPlace)」として表現し、経験学習で獲得した予測モデルと組み合わせて計画する手法を提案した論文。
