Sylvain Calinon
収録論文 93本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 適応的ロボット動作のための時空間スプライン動作生成2026/10/21
空間形状と時間進行を共通の連続変数で表すスプライン定式化を提案し、部分デモから経路区間を交互最適化で推定、患者体位変換タスクでオンライン再タイミングと同期を実機検証した。
- 人間の手の軌道におけるサブムーブメントの識別可能な分解運動解析2026/9/30
人間の随意運動を構成するサブムーブメントを、識別可能性基準を導入した適応的リッジ正則化により分解する手法を提案し、合成データと実3次元運動で有効性を示した。
- 疎な実演から幾何学的配慮を備えた仮想フィクスチャを学習する手法学習による実演2026/9/26
少数の実演点からリーマン多様体上のLQTを用いて位置と姿勢を考慮した仮想フィクスチャを生成し、手術ロボットでの切断タスクで有効性を示した。
- スプライン方策：ロボット方策の構造化表現模倣学習2026/6/1
ロボット操作の模倣学習において、固定解像度のアクションチャンクの代わりにスプラインパラメータを予測する構造化表現を提案し、連続軌跡の生成や制御への応用を可能にした。
- 物理情報アイコナールケージングによる全身操作計画マニピュレーション2026/6/1
物体を囲むロボット形状の脱出時間をアイコナール方程式でモデル化し、物理情報ニューラルネットワークで近似することで、接触モデルに依存しない頑健な全身操作計画を実現した。
- デモンストレーション周辺での適応的探索のためのエルゴード模倣模倣学習2026/5/1
模倣学習における訓練と実環境のミスマッチに対応するため、デモの幾何学的構造から目標分布を構築し、追従と探索を適応的に切り替えるエルゴード制御に基づく軌道生成手法を提案した。
- リーマン多様体とリー群上の曲線誘導力学システム力学システム2026/3/1
ロボットの動作生成のため、リーマン多様体やリー群上で曲線に沿って安定に収束する力学システムを構築する新しいフレームワークを提案し、安定性解析と実験で有効性を示した。
- 滑らかに微分可能で効率的にベクトル化可能な接触マニフォールド生成接触シミュレーション2026/2/1
ロボティクス向けに、微分可能かつベクトル化可能な接触マニフォールド生成フレームワークを提案し、Mujoco XLAと比較して大幅な高速化を実現した。
- 拡散モデルによる分布型触覚センサの逆モデルを用いた物体姿勢推定触覚2026/1/1
分布型触覚センサの逆モデルを拡散モデルで学習し、パーティクルフィルタと統合することで、視覚情報なしに物体姿勢を推定する手法を提案。
- ニューラル配置空間距離場による移動マニピュレータの高速かつ安全な軌道最適化マニピュレーション2026/1/1
移動マニピュレータの全身衝突回避を配置空間で直接モデル化するGCDFを提案し、GPUバッチ処理可能なニューラル距離場と逐次凸最適化により高速・安全な軌道生成を実現した。
- 人間中心のコンフィギュレーション空間エルゴノミクス場に基づく人間-ロボット協調のためのインタラクティブ動作計画人間-ロボット協調2025/12/1
人間の関節空間上に連続微分可能なエルゴノミクス評価場を構築し、それを勾配ベースの動作計画に統合することで、協調作業時の疲労と筋骨格リスクを低減する手法を提案した。
- 拡散方向場による物体中心タスク表現と転移物体操作2025/11/1
曲面物体上でのタスク転移を可能にするため、拡散方向場（DOF）を用いて局所参照枠を滑らかに表現し、スパースなキーポイント対応でタスクを転移する手法を提案した。
- ManiDP: 姿勢依存型両腕マニピュレーションのための可操作度を考慮した拡散ポリシーマニピュレーション2025/10/1
専門家のデモから両腕の可操作度を抽出し、リーマン幾何に基づく確率モデルで姿勢特徴を符号化して条件付き拡散過程に組み込むことで、姿勢依存の力・速度要件を満たす両腕動作を生成する模倣学習手法を提案。
- 幾何学を考慮した方策模倣模倣学習2025/10/1
模倣学習を実演の幾何学的曲線として捉え、距離場から進行流と吸引流を導出することで、拡散ベースの方策より高成功率かつ20倍高速でメモリ効率の良いロボット制御を実現した。
- 相似変換に基づくマルチアーム操作制御のための協調タスク空間マニピュレーション2025/10/1
複数のロボットアームを単一アームのように扱える協調タスク空間を、共形幾何代数の幾何プリミティブと相似変換を用いて定式化し、操作空間制御に統合する手法を提案した論文。
- 画像駆動型ロボット描画：迅速な対数正規運動によるアプローチ描画ロボティクス2025/7/1
人間の手・腕の運動をモデル化した対数正規モデルと微分可能レンダリングを組み合わせ、画像空間の目的関数に基づいてロボットが自然な描画軌道を生成する手法を提案。
- テンソル分解を用いたモンテカルロ木探索によるロボティクス最適化最適化2025/7/1
モンテカルロ木探索にテンソル分解を組み合わせ、逆運動学や動作計画などのロボット最適化問題を効率的に解く手法を提案した。
- 確率的動的・軌道・視覚ベース仮想フィクスチャの統合フレームワーク触覚2025/6/1
タスクの各段階に応じて手動・半自動・自律を切り替える確率的仮想フィクスチャの統合フレームワークを提案し、動的システム・軌道・視覚サーボイングを拡張して評価した。
- 人工皮膚のための拡散モデルに基づく逆観測モデル触覚2025/6/1
拡散モデルを用いて、人工皮膚からの触覚計測に基づき物体姿勢の接触仮説を効率的にサンプリングする逆観測モデルを学習した研究。
- 幾何投影を用いた効率的リアルタイムロボット動作計画動作計画2025/6/1
ユークリッド投影やMinkowski和などの幾何的制約を活用した一次最適化手法ALSPGを提案し、実機ロボットでのリアルタイム動作計画を実現した。
- ロバスト性を考慮した道具選択とマニピュレーション計画：学習したエネルギー情報に基づくガイダンスマニピュレーション2025/6/1
外乱に強い道具の選択と接触を伴う操作軌道を同時に計画する手法を提案し、エネルギーに基づくロバスト性指標で階層的最適化を行う。
- 運動プリミティブから距離場を経て力学系へ：自律ロボットのための軌道表現変換模倣学習2025/4/1
運動プリミティブで表された軌道を距離場として暗黙的に符号化し、摂動に反応する安定な自律力学系へと変換する手法を提案した論文。
- 条件付き拡散ポリシーの合成とガイド付きサンプリング模倣学習2025/3/1
模倣学習において、失敗した行動を避けるようにサンプリング分布を改良し、拡散モデルの分解により長期的な失敗回復を可能にする手法を提案。
- 接触を伴う剛体力学と衝突検出の滑らかな解析的定式化接触力学2025/3/1
衝突検出と接触モデリングを統合し、反復計算なしで二回微分可能な順・逆動力学を実現する解析的定式化を提案した。
- 動的分布のエルゴディック探索群制御2025/3/1
流れ場で漂流する目標の探索のため、確率分布の動的変化とエルゴディック探索のポテンシャル場を連立偏微分方程式で統合し、複数ロボットで探索する手法を提案した。
- 人間同士のデモンストレーションから学ぶ人間らしいロボットインピーダンス調整スキル物理的ヒューマンロボット協調2025/2/1
人間同士の協調デモからEMGと動作データを用いてインピーダンスプロファイルと参照軌道を抽出し、LSTMでタスク指向のインピーダンス調整方策を学習、全身インピーダンス制御で実装する枠組みを提案。
- 暗黙的運動適応によるロバストな接触リッチマニピュレーションマニピュレーション2024/12/1
接触を伴う操作タスクにおいて、物理パラメータの不確かさに対処するため、テンソルトレインを用いた暗黙的運動適応を提案し、パラメータ分布から条件付き政策を効率的に検索する手法を開発した。
- ロボティクスにおける距離場と測地流のリーマン幾何学的アプローチ幾何学/経路計画2024/12/1
リーマンアイコナール方程式を解くニューラルソルバー(NES)を提案し、非ユークリッド構造を持つロボットタスクで測地距離場と最短経路を計算可能にした。
- 専門家の積によるサンプリングベース拘束運動計画マニピュレーション2024/12/1
サンプリングベースMPCの拘束最適化において、最適性と実行可能性を別々の分布に分け、専門家の積で統合するproject-then-sample戦略を提案し、障害物回避や非把持マニピュレーションで有効性を示した。
- 微分可能距離場を用いた構成空間における安全な動的動作生成マニピュレーション2024/12/1
関節マニピュレータの微分可能距離場を利用し、速度を考慮した時変制御バリア関数と制御リアプノフ関数をQPで統合することで、動的環境下での衝突回避と全身接触動作を実現した。
- 分解型敵対的模倣学習による人間からヒューマノイドへの身体横断的行動スキル転移模倣学習/身体横断転移2024/12/1
人間のデモから行動プリミティブを学習し、身体構造を機能部品に分解して調整することで、多様なヒューマノイド間でスキルを転移するフレームワークを提案した。
- 拡散モデルによる仮想治具触覚2024/11/1
表面上の位置に応じて接触力や速度を制約する新しい仮想治具を拡散モデルで実現し、ノイズを含む部分点群上で動作することを示した。
- ロボットエアホッケー選手権の回顧：実世界ロボティクスに向けた堅牢・信頼・安全な学習技術のベンチマークsim2real2024/11/1
NeurIPS 2023で開催されたロボットエアホッケー選手権を振り返り、sim-to-realギャップや安全性など実世界展開の課題をベンチマークし、学習と事前知識の組み合わせが有効であることを示した。
- 人間の実演に基づく動的異種グラフを用いた目標指向の両手生地伸ばし学習マニピュレーション2024/10/1
動的異種グラフで状態表現と方策学習を統一的に扱い、人間の実演を活用して両手ロボットによる生地伸ばしを学習する手法を提案し、シミュレータと実機で有効性を示した。
- ドメイン収縮によるロバストなマニピュレーションプリミティブ学習マニピュレーション2024/10/1
接触を伴う操作において、パラメータを拡張した方策学習とドメイン収縮によるパラメータ条件付き方策検索を組み合わせ、多様な物理パラメータを持つ対象にロバストな操作プリミティブを学習する二段階手法を提案した。
- Learn2Decompose: 効率的な逐次多物体マニピュレーション計画のための問題分解学習マニピュレーション2024/8/1
動的環境での逐次多物体操作のためのタスク・モーション再計画において、実演から問題分解を学習し、目標分解・計算距離学習・物体削減によりTAMPソルバを高速化する手法を提案。
- ロボットエアホッケーにおける高速軌道最適化のための接触計画の蒸留マニピュレーション2024/7/1
接触を伴うロボット制御において、高レベルの接触計画を確率的制御方策から蒸留し、低レベルではモデル予測制御を行うことで、エアホッケーの高速かつ正確なショットを実現した。
- 操作計画のためのコンフィギュレーション空間距離場マニピュレーション2024/6/1
ロボットの関節角度空間（コンフィギュレーション空間）における符号付き距離場（CDF）を提案し、制御・最適化・学習で統一的に扱える効率的な計算・融合アルゴリズムを示した。
- 論理スキルプログラミング：逐次スキル計画のための最適化ベースアプローチマニピュレーション2024/5/1
独立に学習したスキルを最適化問題として逐次計画し、長期的な操作タスクを解決する手法を提案。
- 仮想フィクスチャの特異点を扱う最小ジャークアプローチマニピュレーション2024/5/1
仮想フィクスチャによるロボット誘導で生じる不連続性（ユークリッド距離特異点）を幾何学的に解釈し、最小ジャーク指令を用いた線形二次追従制御で解決する手法を提案・検証した。
- 動的環境における多段階マニピュレーションタスクのための論理学習による模倣マニピュレーション2024/4/1
タスク・運動計画と動的運動プリミティブを組み合わせたLogic-DMPを提案し、動的環境での長期的なマニピュレーションタスクにおける汎化と外乱への反応を実現した。
- 準静的信念ダイナミクスと接触情報を活用したロバストプッシングマニピュレーション2024/4/1
物体を押す操作において、準静的な接触ダイナミクスを用いて不確実性の伝播を効率的に予測し、接触を考慮した軌道サンプリングと分散制約によりロバストな開ループ計画を生成する手法を提案した。
- ツールのアフォーダンスを考慮した最適制御によるインパクトタスクの運動計画マニピュレーション2024/2/1
道具を使った衝撃タスクにおいて、方向性操作能力と道具のアフォーダンスを考慮した最適制御手法を提案し、釘打ちタスクで有効性を示した。
- 曲面上の触覚エルゴディックカバレッジ触覚2024/2/1
点群上で直接動作するエルゴディックカバレッジ手法を提案し、幾何代数によるインピーダンス制御でロボットに線を追従させながら所望の力を加える触覚カバレッジを実現した。
- 区分多項式を用いた連続符号付き距離場のオンライン学習マニピュレーション2024/1/1
表面点から区分多項式基底で連続かつ滑らかな符号付き距離場をオンライン学習し、勾配も解析的に得られる手法を提案。家庭用品で精度を評価し、物理実験で有用性を示した。
- 信頼性の高い身体支援のための関節空間参照多様体の学習身体支援ロボティクス2024/1/1
人型ロボットTalosが着座・起立支援を行う際に、人間の予測不能な力を考慮しつつ安定性を保つため、関節空間における1次元参照多様体を最適化で求める手法を提案した。
- AiRLIHockey: 高反応性接触制御と確率的最適シューティングマニピュレーション2024/1/1
エアホッケーを対象に、確率的なパックと接触のダイナミクスを考慮し、シュート角度の確率的最適制御とサンプリングベースMPCを組み合わせた階層型フレームワークを実装し、シミュレーションと実機で評価した。
- 動的論理幾何プログラムによる反応的なタスク・動作計画タスク・動作計画2023/12/1
動的木探索と大域最適化を組み合わせ、オンラインでの再計画が可能なタスク・動作統合計画手法を提案し、シミュレーションと実機で外乱への反応性を実証した。
- gafro: ロボティクス向け幾何代数ライブラリロボティクス基盤2023/10/1
ロボティクス応用に特化した効率的なC++幾何代数ライブラリgafroを提案し、その実装とチュートリアルを紹介する。
- 共形幾何代数による協調双腕タスク空間の拡張マニピュレーション2023/10/1
双腕ロボットのタスク記述を共形幾何代数で拡張し、幾何学的表現力を高めてモデル予測制御に統合、実機で有効性を示した。
- 幾何投影器：ロボット行動のための幾何制約に基づく最適化マニピュレーション2023/9/1
幾何制約を満たすタスク非依存のロボット行動を生成する最適化フレームワークGeoProを提案し、衝突回避や目標到達を効率的に実現できることをシミュレーションと実機実験で示した。
- ロボット形状を距離場として表現する手法：全身マニピュレーションへの応用マニピュレーション2023/7/1
関節を持つロボットの形状を符号付き距離場として高精度かつ微分可能に表現し、衝突回避や全身マニピュレーションに応用した研究。
- 価値関数近似によるオンライン多接触リーチングホライズン計画歩行2023/6/1
多接触運動のオンライン計画を可能にするため、凸緩和モデルと学習ベースの2つの価値関数近似手法を提案し、ヒューマノイドの急斜面歩行で有効性を検証した。
- 拡散モデルを用いたマニピュレータの全身エルゴディック探索マニピュレーション2023/6/1
マニピュレータの全身を複数の運動学的制約付きエージェントに分解し、拡散方程式に基づくエルゴディック制御で対象領域を効率的に探索する手法を提案した。
- ロボティクス向け射影ベース一次制約付き最適化ソルバ最適化2023/6/1
ユークリッド射影で幾何制約を活用する一次法ALSPGを提案し、IKやMPCで二次法に匹敵する性能を示した。
- SoftGPT：異種グラフTransformerの生成的事前学習による目標指向型柔軟物体操作スキルの学習マニピュレーション2023/6/1
3次元異種グラフ表現とGPTベースのダイナミクスモデルを大規模探索データで事前学習し、ロボットの「思考プロセス」でロールアウトを行うことで、柔軟物体の多様な操作スキルを効率的に学習する手法を提案した。
- 実演学習を用いた接触最適化：長期的な非把持平面マニピュレーションへの応用マニピュレーション2023/5/1
人間の実演を軌道最適化に組み込むことで、接触点や接触モードの選択を含む非凸・ハイブリッドな接触最適化問題を効率的に解き、少ない実演データでロバストに汎化できる手法を提案した。
- 実演ガイド付き最適制御による長期的非把持平面マニピュレーションマニピュレーション2022/12/1
人間の実演を利用した階層的最適化で、プッシャー・スライダー系の長期的な非把持平面操作における接触配置と動作計画を生成する手法を提案。
- 幾何代数による最適制御とマニピュレーションタスクへの応用マニピュレーション2022/12/1
幾何代数を用いてロボットマニピュレーションの最適制御におけるコスト関数を統一的にモデル化し、Franka Emikaロボットでの実験で有効性と計算効率を示した。
- VP-STO: 経由点ベースの確率的軌道最適化による反応的なロボット動作マニピュレーション2022/10/1
経由点を用いて空間と時間を同時に最適化し、タスク非依存ながら衝突回避などを組み込みつつリアルタイム制御を実現する軌道最適化フレームワークを提案した。
- 記憶を持つ反応的先読みロボットスキルマニピュレーション2022/9/1
システムレベル合成を非線形・非二次コストの追従問題に拡張し、過去の情報を記憶して先読み行動できるロボット制御を実現、Frankaロボットのピック&プレースで実証した。
- テンソルトレインによるロボティクス大域最適化の初期化最適化2022/6/1
テンソルトレインでタスクパラメータと最適化変数の同時分布を近似し、条件付きサンプリングで最適化ソルバを大域最適解近傍に初期化する手法を提案し、逆運動学やマニピュレータの動作計画で有効性を示した。
- 炒め物ロボット：半流動体の両腕非把持マニピュレーションマニピュレーション2022/5/1
人間の炒め物動作を分解し、リーダー・フォロワー役の両腕制御とTransformerによる協調モデル、視覚フィードバックを組み合わせて、実機の双腕ロボットで炒め物を実現した研究。
- 複数幾何学を用いた操作スキルの模倣学習模倣学習2022/3/1
複数の座標系候補から最適な表現を抽出し、リーマン多様体上のガウス分布とiLQRで操作動作を学習・再現する手法を提案し、把持や箱開けタスクで実機検証した。
- 拡張現実ワークスペースによるオンライン・オフラインのロボットプログラミングAR/ロボットプログラミング2021/7/1
実ロボットのそばにいなくても、AR上で仮想ワークスペースを構築・保存し、仮想ロボットを操作してタスクのプログラミングやリアルタイム制御を可能にするインターフェースを提案し、分解作業のユーザー研究で使いやすさを評価した。
- 混合モデルによる連続時系列の解析・編集・合成時系列モデリング2021/4/1
混合モデルを用いて時系列信号を基底関数の重ね合わせとして分解し、コンパクトに表現する解析・編集・合成手法を概説した章。
- テンソルトレインを用いたエルゴディック探索：挿入タスクへの応用マニピュレーション2021/1/1
テンソルトレイン分解を用いて高次元空間でのエルゴディック制御を効率化し、力覚センサなしで6Dペグ挿入タスクを実現した研究。
- 連続的双方向テレオペレーションのための動作マッピングテレオペレーション2020/12/1
作業空間の物体位置に基づき位置・姿勢・速度を統一的にマッピングする手法を提案し、反復法とニューラルネット法を比較して連続的なテレオペレーションを実現した。
- 短時間ホライズンMPCのための確率的反復LQRMPC2020/12/1
iLQRで得た軌道のガウス分布を短ホライズンMPCで追従させる手法を提案し、平均軌道追従より高効率・高ロバストであることをマニピュレータとクアッドコプタのシミュレーションで示した。
- レーザー計測を用いた双腕協働ロボットの高精度制御システムマニピュレーション2020/11/1
レーザーセンシングで物体間の相対姿勢を計測し、ロボットの自己受容誤差を補正することで、協働ロボットに高精度な組立作業を実現させた研究。
- 方策積の生成的敵対訓練による頑健で適応的な運動プリミティブ模倣学習/マニピュレーション2020/11/1
軌道生成モデルの近似分布をGANの識別器として活用し、複数のタスク空間で定義したガウス方策の積で文脈適応と外乱頑健性を両立する運動プリミティブ学習法を提案し、7自由度マニピュレータで検証した。
- GANで学ぶロボット関節配置の制約付き分布動作計画2020/11/1
GANを用いて制約下での有効なロボット関節配置の分布を学習し、高自由度系の高速逆運動学や制約付き動作計画のサンプリング効率化を実現した。
- 専門家の積による模倣学習：マニピュレーションとタスク優先順位付けへの応用模倣学習2020/10/1
複数のタスク空間の確率分布を専門家の積（PoE）として統合し、変分推論で効率的に学習する手法を提案。競合・階層的なタスクやナルスペース構造への拡張も示す。
- ベイズガウス混合モデルによる制御ポリシーの能動的改善模倣学習2020/8/1
ベイズガウス混合モデルの認識的不確かさに基づき、閉形式の情報密度コストを最適化して新たなクエリ点を選ぶ能動学習フレームワークを提案し、障害物環境での到達タスクを実機で実証した。
- 産業作業における人間の動作可操作性の分析とロボットへの転移動作解析・転移2020/8/1
産業作業中の人間の腕の動作を可操作性楕円体で分析し、そのパターンを確率的モデル学習と追従制御によりロボットへ転移する手法を提案した。
- 表情豊かな人間-ロボット相互作用のための手振りジェスチャの学習・生成・適応模倣学習2020/3/1
人間の関節角度データからリズミカルな手振り動作を確率的に学習・生成し、周波数領域で腕の姿勢や振り頻度・振幅を変調できる模倣学習手法を提案した。6自由度マニピュレータのシミュレーション実験で有効性を確認した。
- 歩き方を学ぶ：動作記憶による最適制御ソルバのウォームスタート歩行2020/1/1
ヒューマノイドの歩行計画のため、オフライン生成した全身軌道を動作記憶として学習し、最適制御ソルバの初期解に用いることで収束反復回数を大幅に削減した。
- 視覚予測制御のための運動メモリ視覚予測制御2020/1/1
オフラインで構築した軌道群をメモリとして保持し、k近傍法やガウス過程回帰で参照することで、視覚予測制御をウォームスタート付きで高速かつ高精度に実行する手法を提案した。7軸マニピュレータの実験で有効性を示した。
- モデルベースガウス過程による模倣学習模倣学習2019/10/1
人間の実演から得たばらつきをガウス混合回帰ベースの多出力ガウス過程の共分散に組み込み、ロボットが経由点を正確に追従しつつ変動の大きい領域では柔軟に動く枠組みを提案した論文。
- リーマン多様体上のベイズ最適化によるロボット学習ベイズ最適化2019/10/1
ロボットで頻出する非ユークリッドなパラメータ空間（姿勢や剛性行列など）をリーマン多様体として扱い、幾何を考慮したカーネルと獲得関数の最適化によりベイズ最適化の性能を高める手法を提案し、7自由度ロボットの操作スキル学習で検証した。
- リーマン多様体上のガウス分布：ロボット学習と適応制御への応用ロボット学習2019/9/1
リーマン幾何学と確率表現を組み合わせ、多様体上のガウス分布を用いたクラスタリング・回帰・制御などのロボット学習手法を概説し、義手制御や水中ロボット遠隔操作の応用例を紹介したレビュー論文。
- 動作記憶による軌道最適化のウォームスタート軌道最適化2019/7/1
ロボットの経路データベースから関数近似と次元削減でタスクと経路の対応を学習し、軌道最適化の良質な初期解を提供する手法を提案。PR2とAtlasで有効性を示した。
- モデル予測制御における零空間構造の活用MPC2019/5/1
MPCのコストを二次近似しダイナミクスを線形化することで零空間構造を導出し、階層的タスク計画やガウスエキスパートの積としての零空間計算を可能にした研究。
- 混合モデル近似による変分推論：ロボット応用確率的推論2019/5/1
複数目的を満たすロボット姿勢分布を混合モデルで近似する変分推論手法を提案し、ロボティクスの幅広い問題への応用可能性を示した。
- ロボット政策模倣のためのベイズガウス混合モデル模倣学習2019/4/1
各状態での行動の不確実性をベイズ手法で定量化し、模倣政策と追加政策を融合することで未知状態でも適切に動作するロボットスキル学習を実現した。
- マスター・スレーブコンプライアンスによる双腕組立の改善双腕マニピュレーション2019/2/1
双腕組立タスクにおいて、コンプライアンスの選択がタスクに与える影響を解析し、人間の教示からコンプライアンスパラメータを学習する手法を提案・実験検証した論文。
- ロボットハンドの比例筋電制御のためのテンソル混合エキスパートモデル筋電制御2019/2/1
テンソル表現を用いた混合エキスパートモデルを提案し、触覚筋電図から手の動きを認識してロボットハンドを制御する手法の有効性を実証した。
- 幾何学を考慮した可操作度の学習・追従・転移マニピュレーション2018/11/1
専門家のデモから可操作度楕円体を学習し、対称正定値行列多様体上で幾何学を考慮して追従・転移する枠組みを提案した論文。
- 不変な隠れセミマルコフモデルによるロボット模倣学習の汎化模倣学習2018/11/1
物体の見た目や位置・視点の変化に不変な隠れセミマルコフモデルを提案し、4回の教示だけで可動障害物を避けるピック＆プレースをBaxterロボットに学習させた。
- 少数試行でロボット制御器を学習する方策探索アルゴリズムのサーベイ強化学習2018/7/1
物理ロボットで十数回の試行しかできない「マイクロデータ強化学習」を実現する方策探索手法を、事前知識の活用とデータ駆動サロゲートモデルの2戦略から整理したサーベイ。
- 運動学的・力学的制約からトルク制御器を確率的に学習する手法マニピュレーション2017/12/1
複数のトルク制御器の重要度をデモンストレーションから確率的に学習し、タスク空間・関節空間・力の制約を同時に考慮した新しいトルク指令を生成する手法を提案した。7自由度トルク制御マニピュレータで有効性を検証した。
- 実演からタスクの優先順位を学習する手法模倣学習2017/7/1
TP-GMMをヤコビアンと零空間構造に拡張し、ヒューマノイドの両腕作業など複数タスクが競合する状況での優先順位を実演から学習できるようにした。
- 小分散漸近を用いた非パラメトリックオンラインロボット学習オンライン学習2016/10/1
小分散漸近に基づくベイズ非パラメトリック混合モデルでロボット操作タスクをオンライン学習し、遠隔操作者の意図認識とロボット動作の遠隔調整を実現した研究。
