Fulin Tang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GeoScaffold: 再構成によるコンパクトな幾何潜在表現の学習で効率的な視覚言語ナビゲーションを実現
  VLA2026/10/2

  訓練時のみ幾何再構成を監督として使い、推論時には追加コストなしで3D幾何を内部化した視覚言語ナビゲーションポリシーを学習する手法。

• HAM-VLN: 階層的エージェント記憶を活用したゼロショット視覚言語ナビゲーション
  ナビゲーション2026/7/1

  ロボットが未知環境で指示に従って移動する際、画像や地図の代わりにエージェント自身が書き込む永続的な世界グラフを記憶として使い、次の行動選択と同じLLM呼び出しで記憶も更新することで、長期的なナビゲーションの記憶・推論ボトルネックを解消した。追加のLLM呼び出しなしで文脈長を65%以上削減しつつ、複数のナビゲーションベンチマークで最高性能を達成した。

• PGD-VIO: 平面支援とグラフベースドリフト抑制による高精度な視覚慣性オドメトリ
  VIO2024/7/1

  RGBDカメラとIMUを用い、点と平面の特徴をEKFで統合し、平面マップの構造をグラフで照合して累積ドリフトを抑える視覚慣性オドメトリを提案した。

• グラフマッチングに基づく軽量な物体レベル位相意味マッピングと長期グローバル自己位置推定
  SLAM/自己位置推定2022/1/1

  物体レベルの意味・幾何情報を意味トポロジーグラフとして整理し、階層的メモリ管理とグラフマッチングにより低計算資源でも高精度な地図構築と長期自己位置推定を実現した軽量手法。