Geoffrey Clark
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行安全学習マニピュレーション状態推定安全制御義肢制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 強化学習への古典的バランス制御原理の埋め込みによる人型ロボットの回復動作歩行2026/3/1
強化学習にキャプチャポイントや重心状態などの古典的バランス指標を報酬設計に組み込み、単一ポリシーで外乱回復から立ち上がりまでを実現する手法を提案した。
- 予測モデルを用いたロボットシステムのための安全指向ニューラルネットワーク修復安全学習2024/11/1
模倣学習で得た方策を予測モデルに基づいて修復し、安全制約を満たすロボット学習手法を提案。移動ロボットナビゲーションと下腿義足で有効性を示した。
- ヒューマノイドロボットによる高速ドア通過のための行動アーキテクチャマニピュレーション2024/11/1
GPU加速知覚と木構造の行動調整システム、全身制御を統合し、Nadiaヒューマノイドで多様なドアを高速に通過する行動アーキテクチャを実現した。
- 微分可能アンサンブルカルマンフィルタによるロボットの状態推定強化状態推定2023/8/1
確率的ニューラルネットでプロセスノイズを暗黙的にモデル化する微分可能アンサンブルカルマンフィルタ(DEnKF)を提案し、視覚オドメトリやマニピュレーションで既存手法より高精度な状態推定を実現した。
- ニューラルネットワーク修復による支援機器の安全なロボット学習安全制御2023/3/1
支援ロボットのNN制御方針を、形式的な安全制約を満たすように混合整数二次計画問題として修復する手法を提案し、下腿義足で有効性を示した。
- 支援ロボティクスにおける安全な学習と適応のための証明可能な制御ポリシー安全制御2023/3/1
混合整数二次計画法を用いて学習済みポリシーネットワークを局所的に修正し、形式的安全制約を満たす安全な制御ポリシーを生成するフレームワークを提案し、下肢義肢ロボットに適用した。
- 人間の生体力学を考慮した義肢制御のための予測モデル学習義肢制御2020/11/1
人間の筋骨格系への負担を予測しながら義肢の動作を最適化するモデル予測型インタラクションプリミティブを提案し、膝や筋力の負担を軽減できることを実機で示した。
- 周期的動作の予測モデリングによる人とロボットの共生歩行歩行2020/5/1
歩行のような周期的動作を確率的に学習するPeriodic Interaction Primitivesを提案し、人間の歩行予測やロボット義足の制御に応用して高精度・高速な推論を実現した。
