Keyvan Majd
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
軌道計画制御/MPPI安全学習安全制御協働ロボットナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 安全シールド付きモデル予測拡散プランナ軌道計画2025/12/1
拡散モデルによる軌道生成に安全シールドを統合し、ノイズ除去過程で安全性と運動学的実現可能性を保証する学習不要のプランナを提案。
- GPU加速バリアレート誘導MPPIによるトラクタ・トレーラ制御制御/MPPI2025/8/1
制御バリア関数をMPPIに組み込み、GPU上で100Hz以上で動作する駐車制御手法を提案し、高忠実度シミュレータで有効性を示した。
- 予測モデルを用いたロボットシステムのための安全指向ニューラルネットワーク修復安全学習2024/11/1
模倣学習で得た方策を予測モデルに基づいて修復し、安全制約を満たすロボット学習手法を提案。移動ロボットナビゲーションと下腿義足で有効性を示した。
- ニューラルネットワーク修復による支援機器の安全なロボット学習安全制御2023/3/1
支援ロボットのNN制御方針を、形式的な安全制約を満たすように混合整数二次計画問題として修復する手法を提案し、下腿義足で有効性を示した。
- 支援ロボティクスにおける安全な学習と適応のための証明可能な制御ポリシー安全制御2023/3/1
混合整数二次計画法を用いて学習済みポリシーネットワークを局所的に修正し、形式的安全制約を満たす安全な制御ポリシーを生成するフレームワークを提案し、下肢義肢ロボットに適用した。
- 協働ロボットのための通信と動作計画の統合協働ロボット2021/9/1
人間との協働作業におけるロボットの動作計画と通信信号の選択を統合的に行う枠組みを提案し、デッドロックの解消と効率的な計画を実現した。
- 制御バリア関数とサンプリングを用いた人混み環境での安全なナビゲーションナビゲーション2021/5/1
時間ベースRRTに制御バリア関数を組み合わせ、歩行者予測モデルを用いて狭い屋内環境で動く障害物を避ける安全な経路計画を実現した。
