Geoffrey Gordon

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 再生核ヒルベルト空間における関数勾配による動作計画
  動作計画2016/1/1

  軌道をカーネル関数の線形結合として表現し、RKHS上でのコスト汎関数最小化として関数勾配法を一般化することで、ウェイポイント不要で少ない反復で滑らかな軌道を生成する動作計画手法を提案した。

• 方策依存の抽象化による頑健なロボット制御
  POMDP2012/12/1

  階層的制御と階層MDPの知見に基づき、確率的信念を考慮した高レベル意思決定を可能にするスケーラブルな制御アルゴリズムを提案し、介護施設で実機運用した。

• 分散パーティクルフィルタによる分散型センサフュージョン
  群制御2012/12/1

  近傍のプラットフォーム間だけで情報交換する分散型パーティクルフィルタを提案し、レーザータグのロボット群による監視シナリオで大規模チームへのスケーラビリティを実証した。