Sebastian Thrun
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
物体追跡物体認識物体マップ/移動ロボット確率ロボティクスPOMDP群制御SLAM/マッピングオフロード走行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 深層回帰ネットワークによる100FPSの物体追跡学習物体追跡2016/4/1
オフライン学習したフィードフォワード型ニューラルネットで、未知の物体を100fpsでリアルタイム追跡する手法を提案した論文。
- 単一視点からの物体インスタンス認識のための深層学習物体認識2015/7/1
各物体につき1枚の画像しかない状況で深層学習により物体インスタンスを認識する手法を提案し、多視点補助データセットで視点変化に頑健な学習を行うことで従来手法を上回る性能を示した。
- 移動ロボットによる非定常環境の階層的物体マップ学習物体マップ/移動ロボット2013/1/1
オフィス環境で似た形状の物体をクラステンプレートと個別物体の2階層で表現し、EMアルゴリズムとベイズモデル選択で物体数・テンプレート数を推定する物体マップ学習手法を提案した。
- ロボティクスにおけるパーティクルフィルタ確率ロボティクス2013/1/1
ロボット分野での逐次モンテカルロ法（パーティクルフィルタ）の応用を紹介し、高次元問題への拡張や実世界適用のための工夫、今後の課題を論じる招待講演。
- 方策依存の抽象化による頑健なロボット制御POMDP2012/12/1
階層的制御と階層MDPの知見に基づき、確率的信念を考慮した高レベル意思決定を可能にするスケーラブルな制御アルゴリズムを提案し、介護施設で実機運用した。
- 分散パーティクルフィルタによる分散型センサフュージョン群制御2012/12/1
近傍のプラットフォーム間だけで情報交換する分散型パーティクルフィルタを提案し、レーザータグのロボット群による監視シナリオで大規模チームへのスケーラビリティを実証した。
- 多角形確率場によるロボットマッピングSLAM/マッピング2012/7/1
多角形確率場(PRF)を用いて、占有格子地図と幾何学地図の利点を併せ持つ確率的マッピング手法を提案し、レーザー・ソナー計測への適用で占有格子地図より大幅な精度向上を示した。
- オフロード自律走行のための自己教師あり地形粗さ推定器オフロード走行2012/6/1
レーザー点群から路面の粗さ（2階微分）を推定し、加速度計の衝撃データを教師信号として学習する自己教師あり手法を提案。悪路を事前に検知して減速できる。
