Giorgio Metta
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- iCub3アバターシステム：ヒューマノイドロボットの遠隔完全没入型身体化を実現アバター/遠隔操作2022/3/1
約15年のiCub開発の集大成であるヒューマノイドiCub3を用い、移動・操作・音声・表情と視覚・聴覚・触覚・重量感覚などの多感覚フィードバックを統合した遠隔アバターシステムを構築し、約300km離れた遠隔地での対話や協働を通じて実証した論文。
- iCubヒューマノイドプラットフォームの歴史と進化ヒューマノイド2021/5/1
欧州プロジェクトで開発されたiCubヒューマノイドの初版から世界30以上の研究室で使われる現在までの進化を振り返り、視覚知覚・イベント駆動センシング・動的制御などの研究事例と次期iCub 3.0を紹介する。
- 大型段差昇り動作のための非線形軌道最適化：ヒューマノイドロボットAtlasへの応用軌道最適化2020/4/1
重心ダイナミクスの簡略モデルと足の接地切替を考慮した非線形軌道最適化で、ヒューマノイドの大きな段差昇り動作を生成し、Atlasで最大トルクを約20%削減できることを実機で示した。
- 接触パラメータ化を用いた全身歩行生成：非線形軌道最適化アプローチ歩行2020/3/1
ヒューマノイドの重心動力学と全身運動学を直接用い、接触を新たにパラメータ化することで、接触順序を事前に与えずに最適制御問題を解いて歩行軌道を自動生成するプランナを提案した。
- Gym-Ignition: 強化学習のための再現可能なロボットシミュレーション強化学習シミュレーション2019/11/1
Ignition Gazeboを基盤に、OpenAI Gym互換のインターフェースで再現性の高いロボット強化学習環境を構築できるフレームワークを提案した。
- 位置・トルク制御ヒューマノイド歩行のためのオンライン予測計画を備えた制御アーキテクチャ歩行2018/7/1
足位置計画・予測制御・QPベースのトルク制御を3層に組み合わせ、位置制御とトルク制御の両方でヒューマノイドiCubを歩行させた研究。
- ヒューマノイドロボットのためのコンパクトなリアルタイム対人回避フレームワーク対人安全・回避2018/1/1
搭載カメラのみで人間の3Dキーポイントを推定し、ロボット周囲に動的なパーソナルスペースを構築して、到達動作中に人をリアルタイムで回避する安全制御を実現した。
- DAC-h3：世界と自己に関する知識を獲得・表現する能動的ロボット認知アーキテクチャ認知アーキテクチャ2017/6/1
ヒト型ロボットが人間と協調しながら能動的に環境を探索・操作し、言語獲得や自己経験の語りを行う認知アーキテクチャを提案し、iCubでの対話実験で実時間動作を実証した。
- 把持安定化と触覚探索による物体認識触覚2017/6/1
把持安定化制御と形状・柔らかさを探る2種類の探索行動を組み合わせ、ロボットハンド内で30物体を識別できる触覚認識手法を提案した論文。
- 固定更新時間で新物体を逐次学習するロボット物体認識2016/5/1
ロボットが新しい物体クラスを経験に応じて逐次追加学習できるよう、正則化最小二乗分類の逐次版を提案し、クラスごとのサンプル数が不均衡な場合でも高速かつ高精度に分類できることを示した。
- 増分セミパラメトリック逆動力学学習逆動力学学習2016/1/1
剛体力学に基づくパラメトリックモデルと増分カーネル法によるノンパラメトリックモデルを組み合わせ、iCubヒューマノイドの腕の逆動力学をオンライン学習する手法を提案した。
- ポートアービトレーションによるロボット行動の表現行動アーキテクチャ2014/12/1
分散アーキテクチャ上でロボットの行動をポートアービトレーションでモデル化・調整し、行動記述とソフトウェア構成を分離して再利用性を高める手法を提案した論文。
- 衣料技術を活用した柔軟で堅牢な大規模静電容量式触覚システム触覚2014/11/1
エラストマー誘電体の代わりに薄い3Dファブリックを導電層に接着して静電容量式触覚センサを製作し、低ヒステリシス化と温度補償によるドリフト低減を実験的に示した論文。
- ヒューマノイドロボットのための視線安定化：包括的フレームワーク視線制御2014/11/1
ロボット自身の運動によるカメラのブレを、関節速度指令からの予測項とジャイロのフィードバック項で補償し、iCubで視線を安定化させる手法を提案した。
- ポートプラグインによるソフトウェアモジュールの再利用性向上：iCubロボットでの実験ソフトウェアアーキテクチャ2014/11/1
コンポーネントの接続点（ポート）にスクリプト言語で書いたプラグインを差し込むことで、既存モジュールを改変せずに機能拡張し再利用性を高める手法を提案し、iCubロボットで検証した。
- 優先度付き最適制御最適制御2014/10/1
多タスク最適制御問題に厳密な優先度を導入し、重み付けの代わりに優先順位を保証する手法を提案。11自由度ロボットのシミュレーションで従来手法と比較した。
- 優先度付き動作・力制御のためのタスク空間逆動力学フレームワーク制御2014/10/1
全駆動ロボットの優先度付きマルチタスク動作・力制御の新手法を提案し、運動学と動力学を分離して最適解を効率的に計算、シミュレーションで有効性を示した。
- 拘束された浮遊ベースロボットの部分力制御マニピュレーション2014/10/1
多接触する脚式ロボットの運動と一部の接触力を制御するため、辞書式最適化を疎な解析解で解き計算量を削減する手法を提案し、23自由度ヒューマノイドのシミュレーションで検証した。
