Giulio Turrisi
Istituto Italiano di Tecnologia
収録論文 26本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 非接触エアフロー操作のための強化学習フレームワーク非接触マニピュレーション2026/11/2
Isaac Labにエアフローによる力覚モデルを拡張し、接触押しとエアフローを組み合わせた操作方策を強化学習で訓練、実機でゼロショット展開を実現した。
- 相対的行動クレジット学習による局所解脱出強化学習2026/10/27
PPOに行動条件付き価値評価を追加し、同一状態での代替行動と比較することで、接触の多い長期的タスクにおける局所解の停滞を脱出する手法を提案した。
- 卓上から歩行ロボットへ：脚式マニピュレータへのVLAモデル実装VLA2026/10/23
四足歩行ロボットに搭載したアームでVLAモデルを実機展開し、データ収集・モデル適応・推論設計の実践的な選択肢を検証した。デモ拡充で誤差30%減、副次スキル追加で性能劣化なく新行動を獲得できることを示した。
- LocoPilot：四足ロボットの脚と腕を同時に操る単独遠隔操作によるロコマニピュレーション学習遠隔操作2026/10/20
四足ロボットに搭載したアームを、別のリーダーアームとコントローラで単独操作し、力覚フィードバック付きで脚と腕の協調動作データを収集する遠隔操作フレームワークを提案した。
- SKooP: 対称コープマン予測による強化学習を用いた脚式ロボットの高速かつ汎用的な歩行歩行2026/7/1
強化学習のサンプル効率を改善するため、形態対称性とコープマンモデルを組み合わせたSKooPを提案し、四足ロボットの二足歩行タスクで収束時間の短縮と報酬の向上を実証した。
- フォールトトレラントな脚式移動のためのMixture-of-Experts強化学習歩行2026/6/1
脚式ロボットのアクチュエータ故障に対応するため、故障診断情報を利用して専門化された制御エキスパートを活性化するモジュール型アーキテクチャを提案し、単一ポリシーよりも高い性能を達成した。
- 形態学的等価フローマッチングによる双腕移動操作マニピュレーション2026/5/1
双腕移動ロボットの対称性を活用し、反射対称な等価フローマッチングポリシーを導入。サンプル効率とミラー構成へのゼロショット汎化を向上させ、実機でも検証した。
- BinWalker: 持続可能なごみ収集のための四足マニピュレータプラットフォームの開発とフィールド評価歩行・マニピュレーション2026/3/1
不整地での自律ごみ収集を目的とした四足ロボットプラットフォームを開発し、屋外実験でその有効性を実証した論文。
- 固有感覚イメージ：四足歩行ロボットの接触推定学習のための固有感覚データの画像表現接触推定2025/10/1
四足歩行ロボットの固有感覚時系列データを、ロボットの形態構造を保った2次元画像に変換し、CNNで接触推定を学習する手法を提案。従来法より短い窓で高精度を達成。
- BC-MPPI: 安全なモデル予測経路積分制御のための確率的制約レイヤ制御/安全2025/10/1
MPPI制御に確率的制約サロゲートを組み合わせ、衝突や制限超過の可能性が高い軌道を自動的に低重み付けすることで、手動のペナルティ調整なしに安全制約を満たす制御を実現した。
- CroSTAta: ロボットマニピュレーションのためのクロス状態遷移注意トランスフォーマーマニピュレーション2025/10/1
状態遷移パターンに基づいて注意重みを調整する新しい注意機構を提案し、実演からのロボットマニピュレーション学習において、失敗と回復のパターンなど時間的構造を明示的にモデル化することで、精度が重要なタスクで標準的な注意機構やTCN、LSTMを上回る性能を達成した。
- 四足ロボットの全方向3Dジャンプのための誘導強化学習強化学習2025/7/1
ベジェ曲線と等加速度直線運動モデルを組み合わせて物理的直感を活用し、四足ロボットの全方向3Dジャンプを効率的かつ説明可能に学習する誘導強化学習手法を提案。
- 脚ロボットのGPU加速学習と制御のための主双対iLQR歩行2025/6/1
GPU並列化を活用した脚ロボット歩行のモデル予測制御を提案し、主双対KKT系を並列スキャンで解くことで高速化と大規模並列学習を実現した。
- Feedback-MPPI：ロールアウト微分による高速サンプリングベースMPCMPC2025/6/1
MPPIに局所線形フィードバックゲインを組み込み、再最適化なしで高速な閉ループ制御を実現し、四足歩行とドローンの機動飛行で有効性を示した。
- 不確かな動力学を持つ劣駆動ロボットの計画と制御のためのオンライン学習制御/学習2025/1/1
モデル不確かさによる外乱をオンラインで学習し、最適化ベースの計画と部分フィードバック線形化制御を反復的に改善する手法を提案。Pendubotの振り上げ実験で有効性を示した。
- 適応的非線形重心MPCによる脚式ロボットの安定性保証付きロバスト歩行歩行2024/9/1
脚式ロボットの重心MPCに適応制御と制御Lyapunov関数を組み合わせ、閉ループ安定性を保証し、未知の定常外乱に対するロバスト性を実現する手法を提案。
- モンテカルロ木探索と教師あり学習による非歩容的脚式移動歩行2024/8/1
サンプリングベース手法と教師あり学習を組み合わせ、脚式ロボットの歩容系列とタイミングを最適化する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。
- PACC: 受動アームとモデル予測制御による四足ロボットの高ペイロード協調運搬協調運搬2024/3/1
四足ロボットに受動関節アームを取り付け、その変位から外部力を推定して分散型MPCで歩行を制御することで、ロボット同士や人との協調運搬を階段や不整地で実現した研究。
- GPUサンプリングベース確率予測制御による脚式移動の利点歩行2024/3/1
GPU加速のサンプリングベース確率制御を四足歩行ロボットに適用し、歩容周波数適応を実現して外乱下で従来の勾配ベースMPCを上回ることを実機で示した。
- 脚式ロコモーション制御における対称性を活用した強化学習歩行2024/3/1
脚式ロボットの強化学習において、ネットワークの同変・不変性やデータ拡張で対称性を組み込み、サンプル効率と歩容品質を改善し実機へゼロショット転移できることを示した。
- 分散最適化による脚式ロボットのモデル予測制御の高速化歩行2024/3/1
脚式ロボットのモデル予測制御を、ロボットの動力学を並列化可能な部分系に分解しADMMで整合させる分散最適化によって高速化する手法を提案し、集中型全身MPCと同等の解を最大75%短い計算時間で得られることを示した。
- ロボティクスにおける形態的対称性モデリング2024/2/1
ロボットの形態に内在する対称性を物理情報に基づく幾何学的事前分布として捉え、データ駆動型・解析的手法の両面で活用する枠組みを提案し、二足・四足ロボットで検証した。
- ロボットシステムの動力学調和解析：データ駆動型Koopmanモデリングへの応用sim2real2023/12/1
対称性を持つロボットの状態空間を調和解析で分解し、Koopman理論に基づく同変深層学習で効率的に線形動力学モデルを学習する手法を提案した。
- ブラックボックス制御器の学習運動モデルを用いた四足歩行の足運び計画歩行2023/7/1
市販の四足ロボットのブラックボックス歩行制御器を対象に、速度指令から重心・足運びへの運動モデルを学習し、A*探索と組み合わせて不整地を自律的に歩行できる計画手法を提案した。
- 四足歩行のための高速凸型視覚的足場適応歩行2023/7/1
ニューラルネット回帰で安全な足場領域を高速近似し、凸分解とMPCを組み合わせて四足ロボットの着地位置を最適化する制御手法を提案し、HyQRealのシミュレーションで検証した。
- SafeSteps: モデルベース事前情報を用いた脚式ロボットの安全な足運び計画ポリシーの学習歩行2023/7/1
地形の安全性情報を事前に学習してポリシーに組み込み、四足ロボットが安全な足運びを計画できるようにした手法を提案し、実機実験で安全性の向上を確認した。
