Claudio Semini
Istituto Italiano di Tecnologia
収録論文 81本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 非接触エアフロー操作のための強化学習フレームワーク非接触マニピュレーション2026/11/2
Isaac Labにエアフローによる力覚モデルを拡張し、接触押しとエアフローを組み合わせた操作方策を強化学習で訓練、実機でゼロショット展開を実現した。
- 相対的行動クレジット学習による局所解脱出強化学習2026/10/27
PPOに行動条件付き価値評価を追加し、同一状態での代替行動と比較することで、接触の多い長期的タスクにおける局所解の停滞を脱出する手法を提案した。
- 卓上から歩行ロボットへ：脚式マニピュレータへのVLAモデル実装VLA2026/10/23
四足歩行ロボットに搭載したアームでVLAモデルを実機展開し、データ収集・モデル適応・推論設計の実践的な選択肢を検証した。デモ拡充で誤差30%減、副次スキル追加で性能劣化なく新行動を獲得できることを示した。
- LocoPilot：四足ロボットの脚と腕を同時に操る単独遠隔操作によるロコマニピュレーション学習遠隔操作2026/10/20
四足ロボットに搭載したアームを、別のリーダーアームとコントローラで単独操作し、力覚フィードバック付きで脚と腕の協調動作データを収集する遠隔操作フレームワークを提案した。
- 未知の動物体にも対応する動的環境向けクラス非依存オブジェクト認識vSLAMvSLAM2026/10/19
ORB-SLAM3を拡張し、既知・未知の動く物体をリアルタイムで検出・追跡・除去する動的環境向けvSLAMを提案。未知動物体のシーンで最大59%、強い遮蔽シーンで最大88%の位置推定誤差低減を実現した。
- 四足歩行ロボットのための経験駆動型継続学習による地形走破性予測歩行2026/9/30
接触前の画像から歩行経験を用いて足の滑りや力などを予測し、継続的に更新する枠組みを提案し、四足ロボットのナビゲーションに応用した。
- 四足スカウトによる外界・固有感覚マッピングを用いた地形認識型自律惑星探査歩行2026/9/28
月面様環境で四足ロボットがRGB-Dカメラと固有感覚を統合し、地形の走行性とコストを評価しながら未知領域を自律探査するフレームワークを提案し、シミュレーションで検証した。
- 受動機構を用いた荷物運搬四脚歩行における歩容依存効果歩行2026/9/10
受動アームの剛性・減衰が異なる歩容での荷物運搬歩行に与える影響をシミュレーションで解析し、歩容・荷重・剛性・減衰のマップにまとめた。
- Chalito: 四足ロボットのフィルタリングベース状態推定のための拡張可能なライブラリ状態推定2026/7/1
四足ロボットの状態推定アルゴリズムを公平に比較・評価するための、拡張可能なMATLAB/Pythonライブラリ「Chalito」を提案した。URDFからロボットモデルを直接読み込み、複数のフィルタ手法をサポートし、シミュレーションと実データの両方で動作する。
- フォールトトレラントな脚式移動のためのMixture-of-Experts強化学習歩行2026/6/1
脚式ロボットのアクチュエータ故障に対応するため、故障診断情報を利用して専門化された制御エキスパートを活性化するモジュール型アーキテクチャを提案し、単一ポリシーよりも高い性能を達成した。
- ZiMPedance: 受動的ペイロード運搬を考慮した四脚ロボットのインピーダンス認識ZMPモデリングと制御歩行制御2026/6/1
四脚ロボットが受動バネアームで荷物を運ぶ際の安定性を、拡張ZMPとモデル予測制御で向上させる手法を提案した。
- 形態学的等価フローマッチングによる双腕移動操作マニピュレーション2026/5/1
双腕移動ロボットの対称性を活用し、反射対称な等価フローマッチングポリシーを導入。サンプル効率とミラー構成へのゼロショット汎化を向上させ、実機でも検証した。
- 四足歩行ロボットの自己位置推定における固有感覚のみを用いたベンチマーク：ATE、RPE、フィルタとスムーザの実行時間トレードオフ状態推定2026/5/1
四足歩行ロボット用の3つの自己位置推定手法（MUSE、IEKF、IS）を公開データセットで比較し、精度と計算時間のトレードオフを評価した論文。
- 四足ロボットのオドメトリのための反復不変拡張カルマンフィルタ状態推定2026/4/1
四足ロボットの状態推定に、反復不変拡張カルマンフィルタ（IterIEKF）を適用した新しいオープンソースアルゴリズムを提案し、シミュレーションと実データで従来のIEKFより優れることを示した。
- 固有受容センシングを用いた四足ロボットの地形認識型安全歩行歩行2026/3/1
IMUや関節エンコーダなどの固有受容センサのみを搭載した低コスト四足ロボット向けに、2.5D地形マップと支持面パラメータを推定し、制御バリア関数と統合することで安全な歩行を実現する手法を提案した。
- BinWalker: 持続可能なごみ収集のための四足マニピュレータプラットフォームの開発とフィールド評価歩行・マニピュレーション2026/3/1
不整地での自律ごみ収集を目的とした四足ロボットプラットフォームを開発し、屋外実験でその有効性を実証した論文。
- 負荷応答型可変伝達機構によるロボット関節のトルク適応機構設計2025/12/1
予圧ばねと四節リンクを用いて外部トルクに応じて伝達比を受動的に変化させる機構を提案し、シミュレーションで最大40%のトルク増幅を確認した。
- CroSTAta: ロボットマニピュレーションのためのクロス状態遷移注意トランスフォーマーマニピュレーション2025/10/1
状態遷移パターンに基づいて注意重みを調整する新しい注意機構を提案し、実演からのロボットマニピュレーション学習において、失敗と回復のパターンなど時間的構造を明示的にモデル化することで、精度が重要なタスクで標準的な注意機構やTCN、LSTMを上回る性能を達成した。
- 四足探査ローバーの適応的移動戦略に向けて：惑星斜面での滑走と歩行の使い分け条件の定量化歩行2025/10/1
四足ロボットが斜面を歩く場合と胴体で滑る場合の輸送コストを比較し、摩擦や速度に応じて戦略を切り替える閾値をシミュレーションで探った。
- 実環境における四足歩行ロボットのためのオンライン物体レベル意味マッピング意味マッピング2025/10/1
四足歩行ロボットが実屋内環境でセンサ検出を名前付き物体として地図化し、視点変化にも安定して物体を追跡・更新するオンライン意味マッピングシステムを提案した。
- 固有感覚イメージ：四足歩行ロボットの接触推定学習のための固有感覚データの画像表現接触推定2025/10/1
四足歩行ロボットの固有感覚時系列データを、ロボットの形態構造を保った2次元画像に変換し、CNNで接触推定を学習する手法を提案。従来法より短い窓で高精度を達成。
- VAR-SLAM: 動的環境のための視覚適応型ロバストSLAMSLAM2025/10/1
既知の動物体には軽量な意味的キーポイントフィルタを、未知の動物体にはオンラインで形状パラメータを推定する適応的ロバスト損失を組み合わせ、動的環境での視覚SLAMの精度とロバスト性を向上させた。
- 四足歩行ロボットによる固有感覚的地形マッピング：月の永久影領域探査に向けて歩行2025/10/1
月の永久影領域探査のため、四足ロボットが歩行中の内部センサ情報から地形の高さ・足滑り・エネルギーコスト・安定余裕を推定し、2.5Dグリッドマップに統合する手法を提案し、月環境シミュレータで評価した。
- 崩壊地形における四足ロボットの安全な歩行のための耐荷重評価歩行2025/10/1
関節計測のみで地形の安定性を評価し、MPCと状態機械で探査動作と歩行計画を統合することで、崩れやすい地形を安全に踏破する四足ロボットの枠組みを提案した。
- RAKOMO: 四足歩行ロコマニピュレーションのための到達可能性を考慮したK次マルコフ経路最適化ロコマニピュレーション2025/7/1
四足歩行ロボットに搭載したアームの運動計画において、ニューラルネットで予測した到達可能性マージンをKOMOに組み込み、脚の制約を考慮しつつ勾配ベースの最適化を高速収束させる手法を提案。HyQRealとKinova Gen3によるピックアンドプレースで有効性を検証した。
- 四足ロボットの全方向3Dジャンプのための誘導強化学習強化学習2025/7/1
ベジェ曲線と等加速度直線運動モデルを組み合わせて物理的直感を活用し、四足ロボットの全方向3Dジャンプを効率的かつ説明可能に学習する誘導強化学習手法を提案。
- 脚ロボットのGPU加速学習と制御のための主双対iLQR歩行2025/6/1
GPU並列化を活用した脚ロボット歩行のモデル予測制御を提案し、主双対KKT系を並列スキャンで解くことで高速化と大規模並列学習を実現した。
- 両手利き双腕マニピュレーションのための形態対称強化学習マニピュレーション2025/5/1
ロボットの左右対称性を帰納バイアスとして活用し、双腕操作タスクを片手ごとのサブタスクに分解して訓練し、両手利きのグローバル方策に蒸留する強化学習フレームワークSYMDEXを提案。
- 不変フィルタリングとスムージングを用いた四足ロボットのマルチセンサ融合状態推定状態推定2025/4/1
四足ロボット向けに、不変拡張カルマンフィルタと不変スムーザを基盤とし、運動学・IMU・LiDAR・GPSを融合して位置ドリフトを抑える二つの状態推定手法を提案し、屋内・屋外実験で精度向上を実証した。
- MUSE: 四足歩行ロボットのためのリアルタイムマルチセンサ状態推定器状態推定2025/3/1
IMU・エンコーダ・カメラ・LiDARを統合し、滑りやすい不整地でも高精度かつリアルタイムに四足ロボットの姿勢と運動を推定する状態推定器MUSEを開発した。
- SANDRO: 分割戦略を備えたロバストな点群位置合わせソルバ点群位置合わせ2025/3/1
外れ値が多い点群でも高精度に位置合わせできるよう、反復再重み付き最小二乗法と非凸性を徐々に強めるロバスト損失、外れ値分布の偏りに対処する分割戦略を組み合わせた手法を提案し、既存手法を大きく上回る成功率を示した。
- 不変カルマンフィルタとスケール可変ロバストコスト関数を用いた四脚ロボットの固有感覚状態推定状態推定2024/10/1
固有感覚センサのみを用いた四脚ロボットの状態推定のため、不変拡張カルマンフィルタとロバストコスト関数を組み合わせた手法を提案し、公開データセットで従来手法より最大40%の姿勢ドリフト低減を達成した。
- 適応的非線形重心MPCによる脚式ロボットの安定性保証付きロバスト歩行歩行2024/9/1
脚式ロボットの重心MPCに適応制御と制御Lyapunov関数を組み合わせ、閉ループ安定性を保証し、未知の定常外乱に対するロバスト性を実現する手法を提案。
- モンテカルロ木探索と教師あり学習による非歩容的脚式移動歩行2024/8/1
サンプリングベース手法と教師あり学習を組み合わせ、脚式ロボットの歩容系列とタイミングを最適化する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。
- Panoptic-SLAM: パノプティックセグメンテーションを用いた動的環境におけるVisual SLAMVisual SLAM2024/5/1
パノプティックセグメンテーションを利用して未知の動物体を除去し、動的環境でも頑健に動作するオープンソースのVisual SLAMシステムを提案。
- 分散最適化による脚式ロボットのモデル予測制御の高速化歩行2024/3/1
脚式ロボットのモデル予測制御を、ロボットの動力学を並列化可能な部分系に分解しADMMで整合させる分散最適化によって高速化する手法を提案し、集中型全身MPCと同等の解を最大75%短い計算時間で得られることを示した。
- PACC: 受動アームとモデル予測制御による四足ロボットの高ペイロード協調運搬協調運搬2024/3/1
四足ロボットに受動関節アームを取り付け、その変位から外部力を推定して分散型MPCで歩行を制御することで、ロボット同士や人との協調運搬を階段や不整地で実現した研究。
- GPUサンプリングベース確率予測制御による脚式移動の利点歩行2024/3/1
GPU加速のサンプリングベース確率制御を四足歩行ロボットに適用し、歩容周波数適応を実現して外乱下で従来の勾配ベースMPCを上回ることを実機で示した。
- 脚式ロコモーション制御における対称性を活用した強化学習歩行2024/3/1
脚式ロボットの強化学習において、ネットワークの同変・不変性やデータ拡張で対称性を組み込み、サンプル効率と歩容品質を改善し実機へゼロショット転移できることを示した。
- ロボティクスにおける形態的対称性モデリング2024/2/1
ロボットの形態に内在する対称性を物理情報に基づく幾何学的事前分布として捉え、データ駆動型・解析的手法の両面で活用する枠組みを提案し、二足・四足ロボットで検証した。
- ロボットシステムの動力学調和解析：データ駆動型Koopmanモデリングへの応用sim2real2023/12/1
対称性を持つロボットの状態空間を調和解析で分解し、Koopman理論に基づく同変深層学習で効率的に線形動力学モデルを学習する手法を提案した。
- SafeSteps: モデルベース事前情報を用いた脚式ロボットの安全な足運び計画ポリシーの学習歩行2023/7/1
地形の安全性情報を事前に学習してポリシーに組み込み、四足ロボットが安全な足運びを計画できるようにした手法を提案し、実機実験で安全性の向上を確認した。
- 四脚マニピュレータにおける高速物体ビジュアルサーボと把持のための運動学的分離インピーダンス制御マニピュレーション2023/7/1
四脚ロボットの腕を運動学的に分離してインピーダンス制御と画像ベースビジュアルサーボを統合し、動的な移動や外乱下でも物体の探索・接近・把持を高速かつ堅牢に行う手法を提案した。
- ブラックボックス制御器の学習運動モデルを用いた四足歩行の足運び計画歩行2023/7/1
市販の四足ロボットのブラックボックス歩行制御器を対象に、速度指令から重心・足運びへの運動モデルを学習し、A*探索と組み合わせて不整地を自律的に歩行できる計画手法を提案した。
- 四足歩行のための高速凸型視覚的足場適応歩行2023/7/1
ニューラルネット回帰で安全な足場領域を高速近似し、凸分解とMPCを組み合わせて四足ロボットの着地位置を最適化する制御手法を提案し、HyQRealのシミュレーションで検証した。
- Locosim: オープンソースのクロスプラットフォームロボティクスフレームワークロボティクスフレームワーク2023/5/1
シミュレーションと実機制御の両方に対応した、モジュール性や再利用性を重視したオープンソースのロボティクスフレームワークLocosimを提案し、そのアーキテクチャと活用事例を紹介した論文。
- 四足歩行ロボットによるビニヤード自律ナビゲーションのためのコンピュータビジョンに基づくリアルタイムウェイポイント生成歩行2023/5/1
四足歩行ロボットHyQRealにアームと視覚センサを搭載し、コンピュータビジョンでブドウの木を検出してウェイポイントを生成、自律的に接近するナビゲーション手法を提案した。平均誤差21.5cmで動作するが、検出精度の向上が課題。
- 四足ロボットのための反応的着地制御歩行2023/5/1
固有感覚のみを用いて、水平速度を持つ落下中に足位置を最適化し、四足ロボットの安定着地を実現する制御法を提案。
- 四足歩行ロボットのためのコンピュータビジョンによるブドウ園ナビゲーション歩行2023/1/1
四足歩行ロボットHyQRealがMask-RCNNによるブドウの木の検出と状態機械制御を用いてブドウ園内を自律移動するナビゲーション手法を提案した。
- ViTAL: 脚式ロボットのための視覚に基づく地形認識移動歩行2022/12/1
脚式ロボットの移動計画を足場選択と姿勢適応に分離し、安全な足場に到達しやすい姿勢を最大化する新しい姿勢適応と足場選択アルゴリズムを提案。HyQとHyQRealで階段やギャップなど様々な障害物を異なる速度・歩容で踏破できることを実証した。
- ContactNet: 非周期脚式ロボット移動のためのオンライン多接触計画歩行2022/9/1
多出力回帰ニューラルネットワークを用いて離散化された踏み出し領域をランク付けし、複雑な環境でも1ms程度で最適な接触計画を選ぶ手法を提案。四足ロボットSolo12のシミュレーションで有効性を示した。
- 四足歩行マニピュレータのインピーダンス制御のための簡易テンプレートに基づく全身コントローラ全身制御2022/8/1
四足歩行ロボットに搭載したマニピュレータの全身制御を、二次計画法による最適化で実現し、腕と胴体を独立にインピーダンス調整できる手法を提案。シミュレーションで外力に対する柔軟性と動的歩行時の接触の影響を検証した。
- 姿勢制御システム：四足ロボットの空中機動を強化歩行2022/8/1
四足ロボットが跳躍中に姿勢を制御するため、2つの回転質量（フライホイール）を用いた姿勢制御システムを提案し、Solo12ロボットでシミュレーション検証した。
- 脚式ロボットの非線形モデル予測制御のための最適化ベース参照生成器歩行2022/7/1
線形倒立振子モデルを用いて重心の参照軌道を最適化し、非線形モデル予測制御の追従性能を向上させる手法を提案し、Aliengoロボットで検証した。
- 四足ロボットの動的遷移可能性を考慮した足場評価基準歩行2022/3/1
四足ロボットが複雑な地形を移動する際、将来の線形・角運動の遷移可能性を考慮して足場を評価する基準を提案し、視覚に基づく足場適応戦略と統合してシミュレーションと実機で検証した。
- セマンティック・インスタンス認識植物モデルによるブドウ冬剪定の精密な切断点検出農業ロボティクス2021/9/1
ブドウの冬剪定を自動化するため、専門家が注釈したセグメンテーション用データセットとニューラルネットを構築し、農学的ルールに基づいて枝上の剪定ポイントを生成する手法を提案した。
- セグメンテーションを用いた2D植物モデリングによるブドウ冬剪定の潜在剪定点検出農業ロボティクス2021/6/1
ブドウ画像のセグメンテーションから植物の代表モデルを構築し、そのモデル上で潜在的な剪定点を検出・位置推定する手法を提案した論文。
- 非ホロノミック移動マニピュレータによるブドウ冬剪定の全身制御マニピュレーション2021/5/1
2自由度非ホロノミック車輪台車と7自由度マニピュレータからなる移動マニピュレータの全身制御器を提案し、タスク優先度に基づく協調動作でブドウの冬剪定作業を実現した。
- 環境適応型モデル予測制御による脚式ロコモーション歩行2021/5/1
脚式ロボット向けに脚の可動性を最大化するコストを導入した実時間NMPCを提案し、段差や粗い地形への適応と外乱除去を実験で示した。
- 軟弱地形を歩行する脚式ロボットの状態推定状態推定2021/1/1
剛体接触を前提としたIMUと脚オドメトリの融合による状態推定器をHyQロボットで軟弱地と剛体地の両方で実験し、軟弱地では推定精度が低下しドリフトが生じることを示した。
- 脚式ロコモーションにおける実行可能性保証のための効率的パラダイム歩行2020/11/1
任意地形での脚式ロボットの重心・体幹軌道設計において、動的バランスと関節トルク・運動学的制限を効率的に保証する改良型実行可能領域と計画手法を提案し、HyQとAliengoで検証した。
- 点足脚式ロボットの線歩行とバランス制御歩行2020/7/1
低次元仮想モデルと4項バランス制御器を用い、幅6cmの橋を90kg四足ロボットHyQが2足でバランスしながら線歩行できることをシミュレーションで示した研究。
- 四足歩行のための運動計画：接地位置と全身運動の統合計画・地形マッピング・全身制御歩行2020/3/1
地形のコストマップ上で接地位置と水平運動を確率的・微分不要探索で同時に計画し、姿勢計画と全身制御を組み合わせて不整地での四足歩行を実現した研究。
- 小脳に着想を得た姿勢制御で反射ベースの歩行をHyQロボット上で安定化歩行2020/3/1
反射ベースの動的歩行にバランス・重力補償モジュールを組み合わせ、四足ロボットHyQで安定した歩容を実現し、小脳由来の2つのアーキテクチャ仮説を比較検証した。
- 簡略化動力学に基づく脚式移動の非線形軌道最適化のハードウェア実現可能性歩行2019/10/1
単一剛体動力学に基づく軌道最適化に、関節トルク限界と脚の衝突を考慮した2つの実現可能性制約を導入し、不整地でのロバストな動作をHyQロボットで実証した。
- 地形情報を活用したMPCによる動的四足歩行制御歩行2019/9/1
CNNで安全な足場を選び、MPCで地面反力を最適化する四足歩行制御を提案し、機上センシング条件下のシミュレーションで評価した。
- 接触順序を事前に決めない動的動作の階層的計画法軌道最適化2019/4/1
接触タイミングを固定せずに、重心運動の計画と全身力学モデルによる精緻化を階層的に行い、複雑な動的動作を生成する軌道最適化手法を提案した。
- 油圧四脚ロボットの難地形における動的全身体運動の計画と実行歩行2019/4/1
オンラインで地形を占有格子として認識し、ARA*で足場と経路を選びつつZMPに基づく動的安定性で全身軌道を最適化する、難地形走破のための四脚歩行フレームワークを提案した。
- 四脚ロボットの難地形歩行のためのオンライン・オンボード計画と知覚歩行2019/4/1
格子表現と身体動作プリミティブで胴体動作を計画し、足置き探索領域の規則とARA*探索で足運びをオンライン・オンボードで生成する四脚歩行計画手法を提案し、難地形での実機実験で有効性を示した。
- STANCE：軟弱地形への適応を実現する脚式ロボットの運動制御歩行2019/4/1
地形の柔らかさをオンラインで推定し全身制御に組み込むことで、四足ロボットが硬い地面と柔らかい地面を事前調整なしに切り替えて歩行できるようにした研究。
- 混合整数凸最適化による多脚ロボットの接触・歩容・運動の同時計画歩行2019/4/1
混合整数凸最適化を用いて、接触位置・歩容遷移・運動を同時に計画する手法を提案し、HyQロボットで不整地を含む実環境での有効性を実証した。
- 実行可能領域：支持領域の駆動能力を考慮した拡張歩行2019/3/1
脚式ロボットの静的安定性を、転倒・滑り回避に加えて関節トルク限界も考慮して保証する「実行可能領域」を定義し、HyQロボットで10kgの荷物を運びながら障害物を越える実験に成功した。
- 脚式ロボットにおけるマルチカメラ外部キャリブレーションのための因子グラフ手法キャリブレーション2018/11/1
脚式ロボットのカメラとベースリンク間の相対姿勢を、運動学とフィデューシャルマーカーを用いた因子グラフ最適化で推定するキャリブレーション手法を提案し、HyQで既存手法と比較した。
- 四足歩行ロボットの受動的全身体制御：不整地での実験的検証歩行2018/11/1
全身の剛体動力学と関節・接触制約を考慮したQPベースの受動的全身体制御を提案し、90kg油圧四足ロボットHyQで不整地や様々な歩容での動的歩行を実験的に検証した。
- CNNによる動的歩行のための高速かつ連続的な足場適応歩行2018/9/1
CNNベースの自己教師あり足場分類器を用い、脚の遊脚期中に視覚フィードバックから着地位置をリアルタイムに連続補正する手法を提案し、四足ロボットHyQで有効性を示した。
- 外乱と知覚品質変動に頑健な不整地歩行のためのヒューリスティック計画歩行2018/5/1
視覚情報が乏しい・劣化する状況でも4脚ロボットが不整地を歩けるよう、ヒューリスティックな計画手法と反射・外乱推定補償を組み合わせた枠組みを提案し、HyQで実証した。
- 脚式ロボットのオンライン軌道最適化へのレンチに基づく実行可能性解析の応用歩行2017/12/1
脚式ロボットの動作計画において、アクチュエータの力・トルク限界を考慮した新しい6次元有界ポリトープ（AWPとFWP）を提案し、これを用いて外乱レンチに対するロバスト性を最適化するオンラインCoM軌道計画を四脚ロボットHyQで実装した。
- 駆動整合レンチポリトープと実行可能レンチポリトープ歩行2017/12/1
脚式ロボットの運動計画で関節トルク最小化や最大推進を可能にするため、摩擦円錐と駆動限界を満たす重心加速度制約を定義する2つの6次元有界ポリトープ(AWPとFWP)を提案した。
- 剛体力学の自動微分による最適制御と状態推定最適制御2017/9/1
ロボットの剛体力学モデルに自動微分を適用し、高効率な微分コードを自動生成する手法を提案。四足歩行ロボットの軌道最適化と6自由度アームの動的再計画実験で有効性を示した。
- HyQロボットの計算機シミュレーションの検証sim2real2016/4/1
四足歩行ロボットHyQの計算機シミュレーションを実機と比較して妥当性を確認した技術報告。
- 内側トルク・速度フィードバックループを備えたロボットのインピーダンス制御と受動性解析インピーダンス制御2014/6/1
内側ループの帯域幅やフィルタ・サンプリング周波数がインピーダンス制御の安定領域と受動性に与える影響を解析し、トルクループと正の速度フィードバックで帯域を拡大する設計法を提案した論文。
