Gordon Cheng

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 拡張現実による剛体-軟体ハイブリッドロボットの把持のための物理的人間-ロボットインタラクション
  遠隔操作/AR/ソフトロボティクス2026/2/1

  ARヘッドセットを用いて剛体-軟体ハイブリッドロボットを遠隔操作し、把持タスクを行うフレームワークを提案。実機とシミュレーションの挙動を一致させるパラメータ同定手法も導入した。

• ニューロモルフィック信号を用いた異種連想シーケンシャルメモリモデル：移動マニピュレータでの検証
  触覚2025/12/1

  関節角度と触覚をスパイク表現に変換し、バイナリベクトルの連想記憶として保存することで、低計算コストで触力に応じた動作や把持系列を想起する移動マニピュレータ制御を実現した。

• マルチモーダル信号を用いたニューロモーフィック物体・姿勢認識のための人間模倣ソフトアントロポモルフィックハンドシステム
  触覚2025/9/1

  人間の体性感覚系を模倣し、触覚・固有受容覚・温度のマルチモーダルセンサを搭載したソフトロボットハンドで、スパイキングニューラルネットワークにより物体と姿勢を高精度に認識するシステムを開発した。

• 触覚ロボティクス：展望
  触覚2025/8/1

  触覚センシング技術の現状と課題を整理し、製造・医療・リサイクル・農業などへの応用に向けた今後の方向性を展望した論文。

• 正弦波エンコーディングを用いたマルチモーダルグラフ畳み込みネットワークによるロバストな人間行動セグメンテーション
  行動認識2025/7/1

  低フレームレートの視覚情報と高フレームレートの骨格・物体検出を統合し、正弦波エンコーディングと時間グラフ融合、SmoothLabelMixで過分割を抑えて行動を高精度に時間分割する手法を提案。

• 皮膚センサを操作インタフェースに用いるマルチモーダル接触動作分類器
  触覚2025/7/1

  皮膚センサで計測したマルチモーダル触覚時系列をRNNで接触動作に分類し、ロボットの動作プリミティブに対応付ける操作インタフェースを提案。柔軟支持や3軸加速度計の活用など設計条件も明らかにした。

• グラフ畳み込みネットワークによるオープンワールド人間行動セグメンテーション
  行動認識2025/7/1

  未知の行動を検出・セグメンテーションするオープンワールド行動セグメンテーションの枠組みを提案し、EPGCNやMixup訓練、時間クラスタリング損失で既存手法を大きく上回る性能を達成した。

• 柔軟な人間型ハンドにおける能動的探索時の神経形態学的固有感覚信号を用いた物体分類
  触覚2025/5/1

  柔軟な人間型ロボットハンドに柔軟固有感覚センサを統合し、生体筋紡錘モデルで符号化した神経形態学的信号をハイブリッドスパイキングニューラルネットワークで分類することで、能動的探索中の物体認識を高精度に行う手法を提案した。

• 上肢における熱誘発侵害受容反射の生体模倣ニューロモルフィックモデル
  ニューロモルフィック/反射制御2025/5/1

  反射弓の構造と符号化を模倣したスパイキングニューラルネットワークを構築し、熱刺激に対する侵害受容反射を再現した。空間的・時間的加重効果を示し、刺激強度に応じた反射強度をオンラインで符号化できる。

• ヒューマノイドの移動と操作：制御・計画・学習の現状と課題
  ヒューマノイド2025/1/1

  ヒューマノイドロボットの移動と操作に関する研究を、モデルベース手法と学習ベース手法の両面から包括的にサーベイし、触覚や基盤モデル統合の可能性と課題を整理した。

• ロボットのパーソナライゼーションが人間とロボットの相互作用に与える影響：レビュー
  HRI2024/1/1

  ロボットのパーソナライゼーション手法と、それが人間とロボットの相互作用に与える影響に関する既存研究をレビューし、肯定的な効果が多く報告される一方で、否定的な影響の検討が不十分であることを指摘した。

• ソーシャルロボットのパーソナライゼーションに関する第1回ワークショップ：工学と人文科学の交差点
  ソーシャルロボティクス2023/7/1

  ソーシャルロボットのパーソナライゼーションをテーマに、工学と人文科学の研究者が集まり、定義・実現方法・法的倫理的指針について議論するワークショップの報告。

• 鏡の中の自己：能動的推論とニューラルネットワーク学習によるロボットの自己/他者識別
  自己認識2020/4/1

  能動的推論とニューラルネットワークを組み合わせ、ロボットが鏡像を通じて自分の行動と他者の行動を区別し自己認識するアルゴリズムを提案した。

• 能動的推論によるヒューマノイドロボットの身体知覚と行動
  身体知覚2019/6/1

  自由エネルギー原理に基づく能動的推論モデルをiCubロボットに実装し、視覚・固有感覚からの身体状態推定と到達行動を実現した。

• 人工身体知覚のための感覚運動学習
  身体知覚2019/1/1

  ベイズ推定から深層学習まで、人工エージェントが自身の身体と外界を区別する自己知覚を獲得する手法を概説し、その可能性と課題を示した。

• 注意機構を用いた移動ロボットの能動的視覚探索
  視覚探索2018/7/1

  視覚的注意と非近視眼的な意思決定を組み合わせ、未知環境で対象物を効率的に探す移動ロボットの探索モデルを提案し、シミュレーションで最大42%の性能向上を示した。

• 予測符号化によるロボットの適応的な身体学習と推定
  身体知覚/自己較正2018/5/1

  予測処理に基づく知覚モデルを導入し、多感覚ロボットがガウス雑音を含む任意のセンサから身体構成を学習・推定・更新できるようにした。実機多感覚アームで触覚・視覚・固有感覚の統合効果と雑音への適応性を検証した。